ICS01.110 T04 T/ZSA40-2020 自动驾驶仿真测试场景集要求 RequirementsofSimulationScenarioSetforAutomatedDrivingVehicle 2020-12-17发布 2020-12-18实施 中关村标准化协会 发布团 体 标 准 全国团体标准信息平台 T/ZSA40-2020 I目次 前言........................................................................................................................................................................II 1范围....................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件...............................................................................................................................................1 3术语和定义.......................................................................................................................................................1 4自动驾驶仿真测试场景描述要求.................................................................................................................5 5自动驾驶仿真测试场景集要求.....................................................................................................................7 6自动驾驶仿真测试场景数字格式要求........................................................................................................8 附录A（规范性附录）自动驾驶仿真测试基础场景集............................................................................14 附录B（资料性附录）自动驾驶仿真测试场景数字格式样例.............................................................101 参考文献............................................................................................................................................................105 全国团体标准信息平台 T/ZSA40-2020 II前  言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的 规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。中关村标准化协会不承担识别专利的责任。 本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。 本文件起草单位：中关村智通智能交通产业联盟、北京百度网讯科技有限公司、北京智能车 联产业创新中心、厦门金龙联合汽车工业有限公司、上海蔚来汽车有限公司、北京小马智行科技 有限公司、北京嘀嘀无限科技发展有限公司、中国科学院自动化研究所、北京汽车集团有限公司、 北京新能源汽车技术创新中心有限公司、东风汽车集团有限公司技术中心、北京四维图新科技股 份有限公司、威马汽车科技集团有限公司、北京赛目科技有限公司。 本文件主要起草人：李晴宇、杨扬、韩峥、傅轶群、刘盛翔、邢亮、彭伟、孙亚夫、吴琼、 周文涵、党利冈、柯英杰、孙鹏、梁亚雄、朱振夏、武晓宇、张启超、王俊杰、刘育琦、熊庆辉、 周玉祥、吴倩、程周、于洪武、孙伟、吴炜、薛晓卿。 全国团体标准信息平台 T/ZSA40-2020 1自动驾驶仿真测试场景集要求 1范围 本文件规定了自动驾驶仿真测试场景描述要求、自动驾驶仿真测试场景集要求和自动驾驶仿 真测试场景数字格式要求，并在附录提供了自动驾驶仿真测试基础场景集样例。 本文件适用于3级及以上等级M1类在城市路况下运行的自动驾驶车辆，其它可参考使用。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于 本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志 GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线 GB14886道路交通信号灯设置与安装规范 GB/T15089机动车辆及挂车分类 GBJ124-88道路工程术语标准 CJJ37城市道路设计规范 JTGD80高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范 JTGD81公路交通安全设施设计规范 JTG5210-2018公路技术状况评定标准 T/CMAX116-01—2018自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法 SAEJ3016-201806TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoDrivingAutomationSystemsfor On-Roa 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 场景scenario 场景描述了测试车辆与其所处环境之间的相对关系，是一段连续的事件序列。 3.2 测试场景testscenario 测试场景是用于进行自动驾驶系统评价的场景，具有明确的测试目的。 3.3 功能场景functionalscenario 通过抽象的自然语言描述的场景。 全国团体标准信息平台 T/ZSA40-2020 23.4 逻辑场景logicalscenario 根据技术开发和测试用例生成的需要，用物理状态下的参数空间来描述的场景。 3.5 具体场景concretescenario 具体场景是用逻辑场景参数空间中选取的具体参数来描述的场景。 3.6 测试车辆testvehicle 安装有自动驾驶系统并用于测试的车辆定义为测试车辆。 3.7 目标车辆targetvehicle 为了测试测试车辆而在测试场景中放置的车辆。 3.8 场景参与者scenarioparticipator 场景中可执行一定动作并与环境进行交互的个体，如测试车辆、目标车辆、行人等。 3.9 本车道currentlane 测试车辆正在行驶或停滞的车道。 图1车道信息描述 3.10 相邻车道adjacentlane 与本车道相邻且与本车道具有相同行驶方向的车道。根据相邻车道相对于测试车辆位置的不 同，又分为左侧相邻车道和右侧相邻车道。 全国团体标准信息平台 T/ZSA40-2020 33.11 对向车道oppositelane 与本车道行驶方向相反的车道。 3.12 垂直车道verticallane 与本车道行驶方向垂直的车道。根据垂直车道相对于测试车辆位置的不同，又分为左侧垂直 车道和右侧垂直车道。 3.13 目标车道targetlane 测试车辆预期进入的车道。 3.14 合流车道merginglane 与主干道交叉汇合的一段车道，其作用是将其他车道上的车流汇入主干道。 3.15 中间车道cemterlane 多车道的车行道上位于中部的车道。 3.16 垂直停车位verticalparkinglot 车位方向与主干道垂直的车位。 3.17 平行停车位parallelparkinglot 车位方向与主干道平行的车位。 3.18 目标速度targetspeed 测试车辆期望稳定行驶的最高车速。 3.19 测试车辆速度testvehiclespeed 测试车辆当前行驶的车速。 3.20 测试车辆宽度widthoftestvehicle;WTst 测试车辆的车身宽度，左右后视镜边缘之间的距离。 3.21 ODD最大速度maximumvehiclespeedinoperationaldesigndomain；Vmax_ODD 全国团体标准信息平台 T/ZSA40-2020 4测试车辆在设计范围内的最大行驶速度。 3.22 相对速度relativevelocity 其它交通参与者与测试车辆宽度的差值，相对速度为正值表示其它交通参与者速度大于测试 车辆，相对速度为负值表示其它交通参与者速度小于测试车辆，或者行驶方向与测试车辆相反。 3.23 预计碰撞时间timeTocollision;TTC 测试车辆与目标车辆之间的相对速度不变的情况下，两车发生碰撞的时间。 3.24 车间时距timeheadway;THW 测试车辆到