(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222562524.2 (22)申请日 2022.09.27 (73)专利权人 江苏圳川科技有限公司 地址 224200 江苏省盐城市东台市安丰镇 电子信息产业园3号 (72)发明人 李崇文　李崇武　 (74)专利代理 机构 南京乐羽知行专利代理事务 所(普通合伙) 32326 专利代理师 缪友建 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种汽车焊 接机器人用抓具 结构 (57)摘要 本实用新型公开了一种汽车焊接机器人用 抓具结构， 涉及焊接夹持技术领域， 为解决现有 的焊接机器人用抓具结构调节方式和抓夹方式 较为单一， 使得抓具在进行夹取后的角度受到限 制， 无法应对多种复杂角度的加工， 抓夹方式较 为单一， 则会导致抓具使用范围减小， 适应性降 低， 使用起来较为不便的问题。 所述焊接机器人 夹持构件上端两侧固定有侧板， 所述侧板中部贯 穿转动连接有支撑杆， 所述支撑杆一端通过键槽 连接有自锁蜗轮， 所述自锁蜗轮下端啮合有自锁 蜗杆， 所述自锁蜗杆通过连接杆与侧板转动连 接， 所述支撑杆一端固定有抓具安装板， 所述抓 具安装板中部贯穿固定安装有夹持气缸， 所述夹 持气缸一端设置有横板 。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 218109764 U 2022.12.23 CN 218109764 U 1.一种汽车焊接机器人用抓具结构， 包括焊接机器人夹持构件 （1） 和焊接机器人焊接 构件 （23） ， 其特征在于： 所述焊接机器人夹持构件 （1） 上端两侧固定有侧板 （2） ， 所述侧板 （2） 中部贯穿转动连接有支撑杆 （4） ， 所述支撑杆 （4） 一端通过键槽连接有自锁蜗轮 （6） ， 所 述自锁蜗轮 （6） 下端啮合有自锁蜗杆 （5） ， 所述自锁蜗杆 （5） 通过连接杆 （3） 与侧板 （2） 转动 连接， 所述支撑杆 （4） 一端固定有抓具安装板 （8） ， 所述抓具安装板 （8） 中部贯穿固定安装有 夹持气缸 （10） ， 所述夹持气缸 （10） 一端设置有横板 （11） ， 所述横板 （11） 与夹持气缸 （10） 通 过气缸伸缩 杆 （7） 连接， 所述横 板 （11） 另一侧固定有一号抓夹 （12） ， 所述横 板 （11） 一侧两端 转动连接有正反丝杆 （14） ， 所述正反丝杆 （14） 两端通过螺纹连接有丝杆套 （15） ， 所述丝杆 套 （15） 外壁一侧固定有二号抓夹 （21） ， 所述横板 （11） 另一侧两端 固定有限位杆 （13） ， 所述 丝杆套 （15） 与限位杆 （13） 通过限位滑套 （16） 滑动连接 。 2.根据权利要求1所述的一种汽车焊接机器人用抓具结构， 其特征在于： 所述侧板 （2） 内侧开设有导向槽 （9） ， 所述 导向槽 （9） 与夹持气缸 （10） 通过导向滑块滑动连接 。 3.根据权利要求1所述的一种 汽车焊接机器人用抓具结构， 其特征在于： 所述正反丝杆 （14） 上端通过键槽连接有传动齿轮 （17） ， 所述正反丝杆 （14） 沿传动齿轮 （17） 上方设置有紧 固帽 （18） ， 且紧 固帽 （18） 与正反丝杆 （14） 通过螺纹啮合连接 。 4.根据权利要求3所述的一种 汽车焊接机器人用抓具结构， 其特征在于： 所述抓具安装 板 （8） 顶部固定安装有二号调节电机 （22） ， 所述二号调节电机 （22） 输出轴通过键槽连接有 驱动齿轮 （20） ， 所述驱动齿轮 （20） 与传动齿轮 （17） 通过齿牙啮合连接 。 5.根据权利要求1所述的一种汽车焊接机器人用抓具结构， 其特征在于： 所述侧板 （2） 前侧中下端固定安装有一号调节电机 （19） ， 所述一号调节电机 （19） 输出端与连接杆 （3） 通 过键槽连接。 6.根据权利要求1所述的一种 汽车焊接机器人用抓具结构， 其特征在于： 所述焊接机器 人夹持构件 （1） 底部阵列设置有支撑腿， 且支撑腿与焊接 机器人夹持构件 （1） 固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218109764 U 2一种汽车焊接 机器人用抓具结构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及焊接 夹持技术领域， 具体为 一种汽车焊接 机器人用抓具 结构。 背景技术 [0002]焊接机器人是从事焊接的工业机器人， 根据国际标准化组织 （ISO） 工业机器人属 于标准焊接机器人的定义， 工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机， 具 有三个或更多可编程的轴， 用于工业自动化领域； 现有的焊接机器人用抓具结构调节方式 和抓夹方式较为单一， 使得抓具在进行夹取后的角度 受到限制， 无法应对多种复杂角度的 加工， 抓夹方式较为单一， 则会导 致抓具使用范围减小， 适应性降低， 使用起 来较为不便。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于提供一种汽车焊接机器人用抓具结构， 以解决上述背景技 术中提出的现有的焊接机器人用抓具结构调节方式和抓夹方式较为单一， 使得抓具在进 行 夹取后的角度受到限制， 无法应对多种复杂角度的加工， 抓夹方式较为单一， 则会导致抓具 使用范围减小， 适应性降低， 使用起 来较为不便的问题。 [0004]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种汽车焊接机器人用抓具结 构， 包括焊接机器人夹持构件和焊接机器人焊接构件， 所述焊接机器人夹持构件上端两侧 固定有侧板， 所述侧板中部贯穿转动连接有支撑杆， 所述支撑杆一端通过键槽连接有自锁 蜗轮， 所述自锁蜗 轮下端啮合有自锁蜗杆， 所述自锁蜗杆通过连接杆与侧板转动连接， 所述 支撑杆一端固定有抓具安装板， 所述抓具安装板中部贯穿固定安装有夹持气缸， 所述夹持 气缸一端设置有横板， 所述横板与夹持气缸通过气缸伸缩杆连接， 所述横板另一侧固定有 一号抓夹， 所述横板一侧两端转动连接有正反丝杆， 所述正反丝杆两端通过螺纹连接有丝 杆套， 所述丝杆套外壁一侧固定有二号抓夹， 所述横板另一侧两端固定有限位杆， 所述丝杆 套与限位杆通过限位滑套滑动连接 。 [0005]优选的， 所述侧板内侧开设有导向槽， 所述导向槽与夹持气缸通过导向滑块滑动 连接。 [0006]优选的， 所述正反丝杆上端通过键槽连接有传动齿轮， 所述正反丝杆沿传动齿轮 上方设置有紧 固帽， 且紧 固帽与正反丝杆通过螺纹啮合连接 。 [0007]优选的， 所述抓具安装板顶部固定安装有二号调节电机， 所述二号调节电机输出 轴通过键 槽连接有驱动齿轮， 所述驱动齿轮与传动齿轮通过齿牙啮合连接 。 [0008]优选的， 所述侧板前侧中下端固定安装有一号调节电机， 所述一号调节电机输出 端与连接杆通过键 槽连接。 [0009]优选的， 所述焊接机器人夹持构件底部阵列设置有支撑腿， 且支撑腿与焊接机器 人夹持构件固定连接 。 [0010]与现有技 术相比， 本实用新型的有益效果是： [0011]1、 该实用新型中， 通过设置的夹持气缸和气缸伸缩杆用于带动两个一号抓夹相互说　明　书 1/3 页 3 CN 218109764 U 3