(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210414693.3 (22)申请日 2022.04.20 (71)申请人 松灵机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区同发南路天珑移动总部大 厦1201 (72)发明人 袁理　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 赖妙旋 (51)Int.Cl. G01D 18/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 20/10(2022.01)G06V 20/64(2022.01) (54)发明名称 一种割草机控制方法、 装置、 割草机以及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种割草机控制方法、 装 置、 割草机以及存储介质， 所述方法包括： 检测设 置于割草机上的多个工作传感器的工作数据和 感知数据， 其中， 多个工作传感器包括至少两种 不同类型的传感器； 基于多个工作传感器的感知 数据进行融合， 获得割草机周围的环境数据； 当 检测到任一工作传感器发生故障时， 根据故障传 感器的工作数据和割草机周围的环 境数据， 确定 故障传感器的故障类型， 其中， 故障传感器为发 生故障的工作传感器； 若故障传感器的故障类型 为第一故障类型， 则控制故障传感器停止工作， 并控制故障传感器对应的备用传感器启动。 采用 本申请实施例， 可以提供冗余、 准确的感知功能， 实现对故障类型的准确识别和对故障的有效处 理。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 114812652 A 2022.07.29 CN 114812652 A 1.一种割草机控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 检测设置于割草机上的多个工作传感器的工作数据和感知数据， 其中， 所述多个工作 传感器包括至少两种不同类型的传感器； 基于所述多个工作传感器的感知数据进行融合， 获得 所述割草机周围的环境数据； 当检测到任一所述工作传感器发生故障时， 根据故障传感器的工作 数据和所述割草机 周围的环境数据， 确定所述 故障传感器的故障类型， 其中， 所述 故障传感器为 发生故障的工 作传感器； 若所述故障传感器的故障类型为第一故障类型， 则控制所述故障传感器停止工作， 并 控制所述故障传感器对应的备用传感器启动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据故障传感器的工作数据和所述割 草机周围的环境数据， 确定所述故障传感器的故障类型， 包括： 根据所述故障传感器的工作数据、 所述割草机周围的环境数据、 以及所述故障传感器 对应的对应 关系表， 确定所述 故障传感器的故障类型， 其中， 所述对应 关系表包括各故障类 型与参数范围的对应关系， 所述参数范围包括工作数据范围和环境数据范围； 所述对应关 系表为预设的对应关系表或 从服务器获取的基于历史故障数据确定的对应关系表。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述故障传感器的工作数据、 所 述割草机周围的环境数据、 以及所述故障传感器对应的对应关系表， 确定所述故障传感器 的故障类型， 包括： 若所述故障传感器的工作数据和所述割草机周围的环境数据满足第一故障类型对应 的参数范围， 则确定所述故障传感器的故障类型为第一故障类型， 所述第一故障类型表征 硬件故障； 若所述故障传感器的工作数据和所述割草机周围的环境数据满足第二故障类型对应 的参数范围， 则确定所述故障传感器的故障类型为第二故障类型， 所述第二故障类型表征 软件故障。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据故障传感器的工作数据和所述割 草机周围的环境数据， 确定所述故障传感器的故障类型， 包括： 采用训练好的故障识别模型， 基于所述故障传感器的工作数据和所述割草机周围的环 境数据进 行故障识别， 获得所述故障传感器的故障类型； 其中， 所述训练好的第一 故障识别 模型的训练方法包括： 获取训练数据， 所述训练数据包括样本故障传感器发生故障时的工作数据和环境数 据、 以及所述样 本故障传感器的真实故障类型， 其中， 所述真实故障类型包括第一 故障类型 和第二故障类型， 所述第一故障类型表征硬件故障， 所述第二故障类型表征 软件故障； 利用所述训练数据对待训练的故障识别模型进行训练， 获得训练好的故障识别模型。 5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法， 其特征在于， 在所述控制所述故障传感 器对应的备用传感器启动之前， 还 包括： 确定所述故障传感器对应的备用传感器； 所述确定所述故障传感器对应的备用传感器， 包括： 确定所述故障传感器的标识； 根据所述故障传感器的标识以及预设关联关系， 确定与 所述故障传感器的标识相关联权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114812652 A 2的标识， 其中， 所述预设关联关系包括各工作传感器的标识与备用传感器的标识之间的关 联关系； 将与所述故障传感器的标识相关联的标识所指示的备用传感器， 确定为所述故障传感 器对应的备用传感器。 6.根据权利要求3或4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述故障传感器的故障类型为第二故障类型， 则控制所述故障传感器重启。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在所述控制所述故障传感器重启之后， 还 包括： 若检测到所述故障传感器重启后仍然发生故障， 则控制所述故障传感器停止工作， 并 控制所述故障传感器对应的备用传感器启动。 8.一种割草机控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 检测单元， 用于检测设置于割草机上的多个工作传感器的工作数据和感知数据， 其中， 所述多个工作传感器包括至少两种不同类型的传感器； 融合单元， 用于基于所述多个工作传感器的感知数据进行融合， 获得所述割草机周围 的环境数据； 确定单元， 用于当检测到任一所述工作传感器发生故障时， 根据故障传感器的工作数 据和所述割草机周围的环境数据， 确定所述 故障传感器的故障类型， 其中， 所述故障传感器 为发生故障的工作传感器； 控制单元， 用于若所述故障传感器的故障类型为第一故障类型， 则控制所述故障传感 器停止工作， 并控制所述故障传感器对应的备用传感器启动。 9.一种割草机， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所 述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114812652 A 3