(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211414503.4 (22)申请日 2022.11.11 (71)申请人 科大讯飞股份有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区望江西 路666号 (72)发明人 刘晓飞　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 王雨 (51)Int.Cl. A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) F26B 21/00(2006.01) F26B 21/12(2006.01) (54)发明名称 清洁机器人控制方法、 装置及清洁机 器人 (57)摘要 本申请公开了一种清洁机器人控制方法、 装 置及清洁机器人， 清洁机器人包括进风口、 至少 两个出风口， 进风口和出风口之间通过风道连 通， 风道内设置有风道调节装置， 至少两个出风 口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器 人主体底 面， 或与清洁机器人主体底 面呈大于零 的夹角， 第二出风口的开口方向指向清洁表面， 基于此， 在检测到清洁机器人拖地状态开始运行 时， 控制风道调节装置将出风口切换至第二出风 口， 可以利用第二出风口吹出来的风对清洁表面 进行干燥。 若检测到清洁机器人的前进方向发生 了变化使得第二出风口的开口方向指向后方还 未清洁的地面时， 可以控制将出风口切换至第一 出风口， 避免出风将未清洁地面上的尘土扬起， 避免了二次污染。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115444317 A 2022.12.09 CN 115444317 A 1.一种清洁机器人控制方法， 其特征在于， 所述清洁机器人包括进风口、 至少两个出风 口， 所述进风口和所述出风口之 间通过风道连通， 风道内设置有风道调节装置， 用于调节 流 向各出风口的风量， 至少两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人主体底 面， 或与清洁机器人主体底面呈大于零的夹角， 第二出风口的开口方向指向清洁表面； 该控 制方法包括： 在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时， 控制所述风道调节装置将出风口切换至所 述第二出风口； 在清洁机器人处于拖地状态过程， 若检测到清洁机器人的前进方向发生变化以使得所 述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时， 控制所述风道调节装置将出风口切 换至所述第一出风口。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将出风口切换至所述第一出风口之后， 还包括： 若检测到清洁机器人的前进方向不再发生变化时， 且清洁机器人仍处于拖地状态， 则 控制所述 风道调节装置将出风口切换至所述第二出风口。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 当检测到清洁机器人拖地状态结束时， 控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第 一出风口。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在清洁机器人拖地状态结束后进入其它指 定状态之后， 还 包括： 若检测到清洁机器人其它指定状态结束重新进入拖地状态时， 控制所述风道调节装置 在间隔设定时长或间隔设定行进距离后， 将出风口切换至所述第二出风口。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述若检测到清洁机器人的前进 方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时， 控制所述风 道调节装置将出风口切换至所述第一出风口， 包括： 若检测到清洁机器人的前进方向发生变化， 且变化前后的前进方向间的夹角达到第 一 设定夹角阈值， 则控制所述 风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述第一设定 夹角阈值 为90度或180度。 7.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述若检测到清洁机器人的前进 方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时， 控制所述风 道调节装置将出风口切换至所述第一出风口， 包括： 若检测到清洁机器人的前进方向发生变化， 且变化前后的前进方向间的夹角达到第 二 设定夹角阈值， 则根据清洁机器人的清洁轨迹判断前进方向变化后第二出风口的开口方向 所指向的地面是否属于未清洁区域， 若是， 则控制所述风道调节装置将出风口切换至所述 第一出风口。 8.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 检测清洁机器人拖地状态开始运 行的过程， 包括： 检测到拖地组件加压旋转、 检测到出水装置开始出水运行或检测到拖地组件处于放下 状态时， 确定清洁机器人拖 地状态开始运行。 9.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 控制所述风道调节装置将出风口权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115444317 A 2切换至第一出风口或第二出风口 的过程， 包括： 在设定调节时长或设定调节行进距离内， 控制所述风道调节装置匀速或变速将出风口 切换至第一出风口或第二出风口。 10.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 控制所述风道调节装置将出风 口切换至第一出风口或第二出风口 的过程， 包括： 获取清洁机器人中风机当前的目标 出风功率和水箱当前的目标 出水速率； 获取预设的机器参数与出风比例的对应关系， 所述机器参数包括风机的出风功率和水 箱的出水速率， 所述出风比例为第二出风口与第一出风口 的出风比例； 按照所述对应关系， 确定与所述目标出风功率和目标出水速率对应的目标出风比例， 并按照所述目标 出风比例， 控制所述 风道调节装置调节在第一、 第二出风口 的出风比例。 11.一种清洁机器人控制装置， 其特征在于， 所述清洁机器人包括进风口、 至少两个出 风口， 所述进风口和所述出风口之 间通过风道连通， 风道内设置有风道调节装置， 用于调节 流向各出风口的风量， 至少两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人主体 底面， 或与 清洁机器人主体底 面呈大于零的夹角， 第二出风口的开口方向指向清洁表面； 该 控制装置包括： 第一控制单元， 用于在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时， 控制所述风道调节装 置将出风口切换至所述第二出风口； 第二控制单元， 用于在清洁机器人处于拖地状态过程， 若检测到清洁机器人的前进方 向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时， 控制所述风道 调节装置将出风口切换至所述第一出风口。 12.一种清洁机器人， 其特征在于， 包括： 控制设备、 进风口、 至少两个出风口， 所述进风 口和所述出风口之间通过风道连通， 风道内设置有风道调节装置， 用于调节流向各出风口 的风量， 至少 两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人主体底面， 或与清 洁机器人主体底面呈 大于零的夹角， 第二出风口 的开口方向指向清洁表面； 所述控制设备用于， 在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时， 控制所述风道调节装 置将出风口切换至所述第二出风口； 在清洁机器人处于拖地状态过程， 若检测到清洁机器 人的前进方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时， 控 制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115444317 A 3