(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211146542.0 (22)申请日 2022.09.20 (71)申请人 深圳市鑫路远电子设备有限公司 地址 518105 广东省深圳市宝安区松岗街 道潭头社区宇恒工业厂区内工业厂房 第1栋第4层 (72)发明人 蔡翔　李青格　潘继彪　苏立军　 (74)专利代理 机构 深圳中圳知识产权代理事务 所(普通合伙) 44768 专利代理师 廖苑滨 (51)Int.Cl. G06V 10/25(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种基于机器视觉的精密灌胶评估方法及 系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于机器视觉的精密灌 胶评估方法及系统， 涉及人工智能领域， 包括： 通 过显示终端输入灌胶基本信息包括初始灌胶路 径和初始灌胶量当待灌胶产品送至作业区域时， 通过图像采集装置， 生成图像采集结果对待灌胶 产品进行区域标识， 生成待灌胶区域； 对待灌胶 区域进行处理， 生成灌胶量匹配结果； 对待灌胶 区域进行处理， 生成灌胶规划路径和初始灌胶路 径进行比对生成第一参数偏差； 将初始灌胶量和 灌胶量匹配结果进行比对生 成第二参数偏差； 当 第一参数偏差满足第一偏差阈值且第二参数偏 差满足第二偏差阈值生成评估合格指令。 解决了 现有技术中机器施胶的控制参数多为主观设定， 导致存在客观 性较低， 准确度无法保障的技术问 题。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115311452 A 2022.11.08 CN 115311452 A 1.一种基于机器视觉的精密灌胶评估方法， 其特征在于， 所述方法应用于一基于机器 视觉的精密 灌胶评估系统， 所述系统包括显示 终端， 所述系统和图像采集装置通信连接， 所 述方法包括： 通过显示终端输入灌胶基本信息， 其中， 所述灌胶基本信息包括初始灌胶路径和初始 灌胶量； 当待灌胶产品输送至作业区域时， 通过图像采集装置对所述待灌胶产品图像采集， 生 成图像采集结果； 根据所述图像采集结果对所述待 灌胶产品进行区域标识， 生成待 灌胶区域； 对所述待 灌胶区域进行 特征处理， 生成灌胶量匹配结果； 根据路径规划算法对所述待 灌胶区域进行 特征处理， 生成灌胶规划路径； 将所述灌胶规划路径和所述初始灌胶路径进行比对， 生成第一参数偏差； 将所述初始 灌胶量和所述灌胶量匹配结果进行比对， 生成第二 参数偏差； 当所述第一参数偏差满足第一偏差阈值， 且所述第二参数偏差满足第二偏差阈值， 生 成评估合格指令 。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 当所述第一参数偏差不满足所述第 一偏差阈值， 根据所述第 一偏差阈值对所述初始灌 胶路径进行调整， 生成灌胶路径决策 结果； 当所述第二参数偏差不满足所述第 二偏差阈值， 根据所述第 二偏差阈值对所述初始灌 胶量进行调整， 生成灌胶量决策 结果。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述待灌胶区域进行特征处理， 生成灌胶 量匹配结果， 包括： 对所述待 灌胶区域进行 特征提取， 生成待 灌胶空间形貌特 征； 根据所述待灌胶空间形貌特征对所述待灌胶区域进行聚类分析， 生成灌胶空间划分结 果； 遍历所述灌胶空间划分结果， 生成灌胶覆盖面积集 合和灌胶覆盖深度集 合； 遍历所述灌胶覆盖面积集 合和所述灌胶覆盖深度集 合， 生成所述灌胶量匹配结果。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据路径规划算法对所述待灌胶区域进 行特征处理， 生成灌胶规划路径， 包括： 对所述待 灌胶区域， 构建路径标识坐标系； 获取待规划路径参数， 其中， 所述待规划路径参数包括路径宽度参数、 路径弧度参数和 路径深度参数； 根据所述路径宽度参数、 所述路径弧度参数和所述路径深度参数， 构建路径规划向量 空间； 将所述初始灌胶路径输入所述路径标识坐标系， 获取初始路径宽度序列数据， 初始路 径弧度序列数据和初始路径深度 序列数据； 根据所述路径规划向量空间， 对所述初始路径宽度序列数据， 所述初始路径弧度序列 数据和所述初始路径深度 序列数据进行优化， 生成所述灌胶规划路径。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述路径宽度参数、 所述路径弧度 参数和所述路径深度参数， 构建路径规划向量空间， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311452 A 2根据所述路径宽度参数、 所述路径弧度参数和所述路径深度参数对所述待灌胶区域进 行特征提取， 生成路径宽度约束序列数据， 路径弧度约束序列数据和路径深度约束序列数 据； 构建适应度评估 模型； 根据所述路径宽度约束序列 数据， 所述路径弧度约束序列数据和所述路径深度约束序 列数据， 构建路径规划约束条件； 根据所述路径规划约束条件和所述 适应度评估 模型， 构建所述路径规划向量空间。 6.如权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述构建适应度评估 模型， 包括： 根据所述待 灌胶产品， 匹配灌胶路径 ‑灌胶参数 ‑灌胶覆盖率记录数据； 根据灌胶路径记录数据和灌胶参数记录数据对所述适应度评估模型进行输入数据分 布， 根据灌胶覆盖率记录数据对所述适应度评估模型进行输出数据分布， 构建所述适应度 评估模型。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述路径规划向量空间， 对所述初 始路径宽度序列数据， 所述初始路径弧度序列数据和所述初始路径深度序列数据进行优 化， 生成所述灌胶规划路径， 包括： 根据所述路径规划向量空间对所述初始路径宽度序列 数据， 所述初始路径弧度序列 数 据和所述初始路径深度 序列数据进行随机调整， 获得第k灌胶规划路径； 将所述第 k灌胶规划路径和预设灌胶参数输入所述适应度评估模型， 生成第 k灌胶覆盖 率； 判断所述第k灌胶覆盖率是否等于预设灌胶覆盖率； 若不等于， 将所述第k灌胶规划路径添加进淘汰数据组， 基于所述路径规划向量空间继 续迭代； 若等于， 将所述第k灌胶规划路径设为所述灌胶规划路径。 8.一种基于机器视觉的精密灌胶评估系统， 其特征在于， 所述系统包括显示终端， 所述 系统和图像采集装置通信连接， 包括： 基本信息采集模块， 用于通过显示终端输入灌胶基本信 息， 其中， 所述灌胶基本信 息包 括初始灌胶路径和初始灌胶量； 图像采集模块， 用于当待灌胶产品输送至作业区域时， 通过图像采集装置对所述待灌 胶产品图像采集， 生成图像采集结果； 区域标识模块， 用于根据所述图像采集结果对所述待灌胶产品进行区域标识， 生成待 灌胶区域； 第一特征处理模块， 用于对所述待 灌胶区域进行 特征处理， 生成灌胶量匹配结果； 第二特征处理模块， 用于根据路径规划算法对所述待灌胶区域进行特征处理， 生成灌 胶规划路径； 参数比对模块， 用于将所述灌胶规划路径和所述初始灌胶路径进行比对， 生成第一参 数偏差； 将所述初始灌胶量和所述灌胶量匹配结果进行比对， 生成第二 参数偏差； 指令生成模块， 用于当所述第一参数偏差满足第一偏差阈值， 且所述第二参数偏差满 足第二偏差阈值， 生成评估合格指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311452 A 3