(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210921138.X (22)申请日 2022.08.02 (71)申请人 成都振鑫丰机电设备有限公司 地址 610036 四川省成 都市金牛区北站西 二巷与肖家村三巷交叉口东5 0米 (72)发明人 吕振丰　 (51)Int.Cl. B65G 43/00(2006.01) G06T 7/62(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G08B 21/24(2006.01) (54)发明名称 一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析 控制系统 (57)摘要 本发明公开一种AGV智能机器人运行作业状 态监测分析控制系统， 包括机器人基本信息采集 模块、 货物状态信息采集模块、 货物状态分析模 块、 货物位置调整模块、 机器人运输信息分析模 块、 机器人运输状态确认模块、 预警终端和作业 信息库， 通过对AGV智能机器人上的货物状态进 行监测与分析， 并对危险状态下的货物进行调 整， 同时对AGV智能机器人的运输状态进行监测 与分析， 解决了当前技术没有对货物状态监测与 分析和人工巡检不及时的的问题， 实现了AGV智 能机器人运行作业智能化和自动化的高水平监 测、 分析与控制， 有效保障了AGV智能机器人运行 过程中的安全与稳定， 同时提高了AGV智能机器 人在货物搬运过程中的效率和效果。 权利要求书3页 说明书8页 附图1页 CN 115285618 A 2022.11.04 CN 115285618 A 1.一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统， 其特 征在于， 包括： 机器人基本信息采集模块， 用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人的图像 和运输速度进行采集， 并对指定区域内目标AGV智能机器人的位置进行采集； 货物状态信息采集模块， 用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人上的货物 图像进行采集， 并对货物的重量进行采集； 货物状态分析模块， 用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人图像和目标AGV智能机 器人上的货物图像， 对各检测时间点内货物对应的状态进行分析； 货物位置调 整模块， 用于当货物的状态为危险状态时， 启动货物调整装置， 对货物位置 进行调整； 机器人运输信息分析模块， 用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速 度和图像， 对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行分析； 机器人运输状态确认模块， 用于对各检测时间点目标AGV智能机器人运输状态进行确 认； 预警终端， 用于当目标AGV智能机器人运输状态为 危险状态时， 进行 预警提示； 作业信息库， 用于储 存各货物重量范围以及各调整角度对应的调整力度。 2.根据权利要求1所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统， 其特征 在于： 所述对 各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物状态进 行分析， 具体分析过程如 下： 从各检测时间点目标AGV智能机器人的图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器 人中心点的位置， 同时从各检测时间点内目标AGV智能机器人上 的货物图像中定位出各检 测时间点对应的货物中心点 位置； 将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点位置以及货物中心点的位置导入设定的二 维位置坐标系内， 得到各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标以及各检测时 间点货物的中心点 位置坐标； 从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出货物 的俯视轮廓， 由此以 任意一边的中点为起点， 以货物中心 点为参考点， 构建货物中心线， 将选取的一边作为参考 边， 同时以货物中心点为起点构建垂直参考中心线， 获取货物中心线与货物垂直参考中心 线之间的夹角， 并标记为货物偏移角度； 同时从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点目标 AGV智能机器人与货物之间的重合 面积， 并将其标记为货物接触面积； 根据各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、 各检测时间点货物的中心 点位置坐标、 货物偏移角度和货物接触面积， 分析得到各检测时间点货物对应的状态符合 指数。 3.根据权利要求2所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统， 其特征 在于： 所述各检测时间点货物对应的状态符合指数， 具体分析 过程如下： 将各检测时间点按照时间先后顺序进行编号， 依次编号 为1,2...t...g； 将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、 货物中心点坐标、 货物接触面 积以及货物偏移角度代入计算公式权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115285618 A 2中， 得到各检测时间点目标 AGV智能机器人上货物对应的状态符合指数αt， 其中， (xt， yt)表示第t个检测时间点目标AGV 智能机器人对应的中心点位置坐标， (x ′t， y′t)表示第t个检测时间点货物对应的中心点位 置坐标， ΔL为设定的许可AGV智能机器人中心点与货物中心点的偏移距离， St、 θt分别为第t 个检测时间点对应的货物接触面积、 货物偏移角度， S ′、 θ′分别为设定的标准货物接触面 积、 许可货物偏移角度， γ1、 γ2、 γ3分别为设定的中心点偏移差、 货物接触面积、 货物偏移 角度对应的权 重因子， t 表示各检测时间点对应的编号， t＝1,2. .....g； 将各检测时间点货物对应的状态符合指数与设定的标准货物状态符合指数进行对比， 若某检测时间点货物对应的状态符合指数大于或者等于标准货物状态符合指数， 则判定该 检测时间点货物状态为安全， 反之则判定该检测时间点货物状态为危险， 并将该检测时间 点记为危险时间点， 以此 方式对各检测时间点货物的状态进行确认。 4.根据权利要求3所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统， 其特征 在于： 所述对货物位置进行调整， 具体调整过程如下： 分别在目标AGV智能机器人前、 后、 左和右面安装货物调整装置， 当货物的状态为危险 时， 启动货物调整装置， 并确认货物调整装置对应的调整模式， 由此根据货物调整装置对应 的调整模式， 进行货物调整信息分析和调整。 5.根据权利要求4所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统， 其特征 在于： 所述确认货物调整装置对应的调整模式， 具体确认过程 为： 从该危险时间点对应的货物图像 中定位出货物前面、 后面、 左面和右面分别与目标AGV 智能机器人前面、 后面、 左面和右面的方位类型， 若货物前面、 后面、 左面和右面与目标AGV 智能机器人前面、 后面、 左面和右 面的方位关系为平行关系， 则判定货物调整装置对应的调 整模式为初级调整模式， 反 之则判定货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式。 6.根据权利要求5所述的一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统， 其特征 在于： 所述根据货物调整装置对应的调整模式， 进 行货物调整信息 分析和调整， 具体分析过 程为： 当货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式， 提取该危险时间点对应的货物图 像， 从中定位出货物中心点与目标AGV智能机器人中心点水平方向的距离和垂直方向的距 离， 分别作为为货物水平方向调整距离与货物垂 直方向调整距离， 由此设置调整优先等级， 并根据货物中心点与目标AGV智能机器人中心点对应的相对位置设置调整方位； 将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配 对比， 进而得到初级调整模式下对应的调整力度； 根据货物水平方向调整距离、 垂直方向调整距离、 调整优先等级以及初级调整模式下 对应的调整力度， 对初级调整模式下的货物进行调节； 当货物调整装置对应的调 整模式为高级调整模式， 获取该危险时间点对应的货物偏移 角度和参考边， 以参考边位置为起始调整位置， 以货物偏移角度为调整旋转角度， 根据中心 线和中心参 考线的相对位置， 确认调整旋转方向； 将货物调整角度与作业信息库中储存的各调整角度范围对应的调整力度进行匹配对 比， 进而得到高级调整模式下对应的一次调整力度， 并按照调整旋转角度和 一次调整力度权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115285618 A 3