(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123242012.X (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 深圳市宏升交通科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区大浪街 道龙平社区和平西路部九窝龙军工业 区龙军创新综合楼101 (72)发明人 尹志雄　罗海威　唐鹏　晏坚强　 李柔　叶君红　 (51)Int.Cl. B60S 9/16(2006.01) B60G 3/20(2006.01) B60G 13/08(2006.01) B60R 11/04(2006.01) F16M 11/12(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)实用新型名称 一种能够攀 爬障碍物的桥梁检测机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种能够攀爬障碍物的 桥梁检测机器人， 涉及桥梁检测技术， 包括支撑 箱， 所述支撑箱的底端安装有动力箱， 且所述动 力箱底部的一侧安装有旋转 驱动件， 所述旋转驱 动件设置有两组， 两组所述旋转驱动件关于动力 箱的中心线呈对称结构， 所述旋转驱动件的输出 端安装有后驱动轮， 所述支 撑箱的两侧外壁上皆 设置有前悬挂组件， 且所述前悬挂组件的端部安 装有前轮， 所述支撑箱顶端的一侧固定有支撑 架， 且所述支撑架一侧的外壁上转动安装有第一 连接板， 本实用新型不仅满足多种桥梁路面环境 进行使用， 提高机器人的攀爬性能以及路面通过 性， 还增强机 器人视觉检测的灵活性。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 216611172 U 2022.05.27 CN 216611172 U 1.一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 包括支撑箱 （1） ， 其特征在于： 所述支撑箱 （1） 的底端安装有动力箱 （2） ， 且所述动力箱 （2） 底部的一侧安装有旋转驱动件 （201） ， 所述 旋转驱动件 （201） 设置有两组， 两组所述旋转驱动件 （201） 关于动力箱 （2） 的中心线呈对称 结构， 所述旋转 驱动件 （201） 的输出端安装有后驱动轮 （5） ， 所述支撑箱 （1） 的两侧外壁上皆 设置有前悬挂组件 （6） ， 且所述前悬挂组件 （6） 的端部安装有前轮 （7） ， 所述支撑箱 （1） 顶端 的一侧固定有支撑架 （8） ， 且 所述支撑架 （8） 一侧的外壁上转动安装有第一连接板 （9） ， 所述 第一连接板 （9） 远离支撑架 （8） 的一端转动安装有第二连接板 （10） ， 所述第二连接板 （10） 的 底端固定有抵块 （11） ， 所述支撑箱 （1） 顶端的一侧转动安装有角度调节结构 （14） ， 且 所述角 度调节结构 （14） 的内部包括摄像头 （15） ， 所述支撑箱 （1） 底部的一侧安装有扭力电机 （16） ， 扭力电机 （16） 的输出端与角度调节结构 （14） 的底端固定连接， 所述动力箱 （2） 底部的一侧 安装有蓄电池 （3） ， 且所述蓄电池 （3） 的顶端安装有隔断板 （4） 。 2.根据权利要求1所述的一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 其特征在于： 所述前 悬挂组件 （6） 包括阻尼器 （601） ， 且 所述阻尼器 （601） 活动安装于所述支撑箱 （1） 一侧的外壁 上， 所述阻尼器 （601） 的底端活动安装有下摆臂 （603） ， 所述下摆臂 （603） 的顶端与支撑箱 （1） 的外壁活动连接， 所述下摆臂 （603） 的底端活动安装有连接座 （604） ， 所述连接座 （604） 与前轮 （7） 通过中轴安装。 3.根据权利要求2所述的一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 其特征在于： 所述阻 尼器 （601） 共设置有两组， 两组所述阻尼器 （6 01） 关于支撑箱 （1） 的中心线呈对称结构。 4.根据权利要求2所述的一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 其特征在于： 所述下 摆臂 （603） 上方的支撑箱 （1） 外壁上 活动安装有上摆臂 （602） ， 上摆臂 （602） 的底端与连接座 （604） 的顶端活动连接 。 5.根据权利要求1所述的一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 其特征在于： 所述支 撑架 （8） 表面的一侧安装有主步进电机 （13） ， 且所述主步进电机 （13） 的输出端通过联轴器 与第一连接 板 （9） 的外壁固定连接 。 6.根据权利要求1所述的一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 其特征在于： 所述第 一连接板 （9） 内部的一端活动安装有电动推杆 （12） ， 且所述电动推杆 （12） 的活塞杆底端固 定有连接 头 （1201）,连接 头 （1201） 的底端与第二连接 板 （10） 的顶端活动连接 。 7.根据权利要求1所述的一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 其特征在于： 所述角 度调节结构 （14） 的内部包括U型座 （1401） ， 且所述U型座 （1401） 的底端与扭力电机 （16） 的输 出端固定连接， 所述U型座 （1401） 的内部转动安装有承 载台 （1404） ， 所述摄像头 （15） 的底端 与承载台 （1404） 的底部固定连接 。 8.根据权利要求7所述的一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 其特征在于： 所述U 型座 （1401） 一侧的外壁上安装有副步进电机 （1402） ， 且 所述副步进电机 （1402） 的输出端安 装有转轴 （1403） ， 所述转轴 （1403） 远离副步进电机 （1402） 的一端与承 载台 （1404） 的外壁固 定连接。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216611172 U 2一种能够攀爬障碍物的 桥梁检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及桥梁检测的技术领域， 尤其是涉及一种能够攀爬障碍物的桥梁检 测机器人。 背景技术 [0002]随着经济的迅速发展， 各省高速 公路路网及交通量的不断增加， 特别是超限、 超载 运输等直接原因， 使公路桥梁受到不同程度的影响， 一些桥梁频繁出现早期病害， 导致各级 公路桥梁的技术状态下降， 也有部 分桥梁病害发展加快， 这种情况已直接影响到路网交通， 并造成潜在的安全隐患， 因此需要对检查点进行检测， 该类检查点包括跨中区域的裂缝、 挠 度； 端部的剪力缝； 主梁连接部位的状况； 构件的外观质量等等， 由于桥梁位置 分散、 修建时 采用的技术标准不同、 桥梁结构形式的差异， 造成路网中桥梁的营运状况存在很大差别， 故 而在对桥梁进行检测时， 需要 使用到检测机器人。 [0003]针对上述中的相关技术， 发明人认为由于桥梁下部结构复杂， 工况不确定， 可能会 使桥梁检测机器人碰到障碍物， 然而现有机器人 的攀爬性能较差， 遇到障碍物后便难以前 进， 这就使得桥梁的某些检查 点难以被 检测到， 为工作人员的检测作业带来 不便。 实用新型内容 [0004]为了改善的桥梁检测机器人攀爬性能较差的问题， 本实用新型提供一种能够攀爬 障碍物的桥梁检测机器人。 [0005]本实用新型提供一种能够攀 爬障碍物的桥梁检测机器人， 采用如下的技 术方案； [0006]本实用新型提供一种能够攀爬障碍物的桥梁检测机器人， 包括支撑箱， 所述支撑 箱的底端安装有动力箱， 且所述动力箱底部的一侧 安装有旋转驱动件， 所述旋转驱动件设 置有两组， 两组所述旋转驱动件关于动力箱的中心线呈对称结构， 所述旋转驱动件的输出 端安装有后 驱动轮， 所述支撑箱的两侧外壁上皆设置有前悬挂组件， 且所述前悬挂组件的 端部安装有前轮， 所述支撑箱顶端的一侧固定有支撑架， 且所述支撑架一侧的外壁上转动 安装有第一连接板， 所述第一连接板远离支撑架的一端转动安装有第二连接板， 所述第二 连接板的底端固定有抵块， 所述支撑箱顶端的一侧 转动安装有角度调节结构， 且所述角度 调节结构的内部包括摄像头， 所述支撑箱底部的一侧 安装有扭力电机， 扭力电机的输出端 与角度调节结构的底端固定连接， 所述动力箱底部的一侧 安装有蓄电池， 且所述蓄电池的 顶端安装有隔断板 。 [0007]采用上述技术方案， 通过调节第一连接板以及第二连接板之间的工作角 度， 使得 机体一端可向上撑起， 帮助机体越过障碍物， 提升 机器人的攀 爬性能。 [0008]可选的， 所述前悬挂组件的内部包括阻尼器， 且所述阻尼器活动安装于所述支撑 箱一侧的外壁上， 所述阻尼 器的底端活动安装有下摆臂， 所述下摆臂的顶端与支撑箱的外 壁活动连接， 所述下摆臂的底端活动安装有连接座， 所述连接座与前轮通过中轴安装。 [0009]采用上述技术方案， 通过阻尼器以及下摆臂的配合， 降低机体的行驶震动， 使得机说　明　书 1/5 页 3 CN 216611172 U 3