(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123242585.2 (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 智能移动机 器人 （中山） 研究院 地址 528437 广东省中山市 火炬开发区祥 兴路6号数贸大厦北翼 2层223卡 (72)发明人 索旭东　刘志明　段永海　李冀川　 (74)专利代理 机构 深圳叁众知识产权代理事务 所(普通合伙) 44434 专利代理师 宋鹏飞 (51)Int.Cl. F16M 11/28(2006.01) F16M 11/12(2006.01) F16M 11/18(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实用新型名称 一种联动多 级伸缩摆臂结构 (57)摘要 本实用新型公开了一种联动多级伸缩摆臂 结构， 包括底座， 底座设有摆臂 推杆电机、 连杆和 旋转台， 连杆一端连接摆臂 推杆电机另一端 连接 旋转台； 摆臂推杆电机固设于底座一端， 摆臂推 杆电机通过连杆与旋转台连接； 旋转台与底座铰 接， 旋转台可通过摆臂推杆电机可连杆在底座上 往返旋转， 旋转台上端固设有多级伸缩电推杆； 多级伸缩电推杆一端与旋转台固定连接另一端 设有舵机组， 摄像头可以通过舵机组在多级伸缩 电推杆上往返旋转。 与现有的技术相比， 本实用 新型具有如下优点： 传感器可通过该联动多级伸 缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节， 也可 以上下角度调节， 从而获取多角度， 更精确的可 拍摄视野范围， 利于摄像头实现更好的信息采 集。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216768949 U 2022.06.17 CN 216768949 U 1.一种联动多 级伸缩摆臂结构， 其特 征在于， 包括： 底座， 所述底座设有摆臂推杆电机、 连杆和旋转台， 所述连杆一端连接所述摆臂推杆电 机另一端连接所述旋转台； 摆臂推杆电机， 所述摆臂推杆电机固设于所述底座一端， 所述摆臂推杆电机通过所述 连杆与所述旋转台连接； 旋转台， 所述旋转台与所述底座铰接， 所述旋转台可通过所述摆臂推杆电机可连杆在 所述底座上往返旋转， 所述旋转台上端固设有 多级伸缩电推杆； 多级伸缩电推杆， 所述多级伸缩电推杆一端与 所述旋转台固定连接另一端设有用于安 装传感器的舵机组， 所述传感器可通过 所述舵机组在所述多 级伸缩电推杆 上往返旋转。 2.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构， 其特征在于， 所述底座为U形底 座， 所述底座上端还设有可 供所述多级伸缩电推杆卡入的摆臂固定 槽。 3.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构， 其特征在于， 所述传感器为双目 摄像头， 所述双目摄 像头包括广角镜 头和对焦镜 头。 4.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构， 其特征在于， 所述舵机组 的水平 旋转角度为1 ° ‑360°， 所述舵机组的上 下旋转角度为1 ° ‑180°。 5.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构， 其特征在于， 所述多级伸缩电推 杆包括第一套杆、 设于所述第一套杆内的第二套杆、 设于所述第二套杆内的第三套杆以及 用于控制所述第二套杆和第三套杆伸缩的伸缩电机 。 6.根据权利要求5所述的一种联动多级伸缩摆臂结构， 其特征在于， 所述第 一套杆长度 为初始长度L， 所述第二套杆和第三套杆伸出所述第一套杆后所述多级伸缩电推杆 的总长 度为L+L伸。 7.根据权利要求5所述的一种联动多级伸缩摆臂结构， 其特征在于， 所述伸缩电机的电 压为24V， 所述伸缩电机的推力为20 0N， 所述第二套杆和第三套杆的伸缩速度为20 MM/S。 8.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构， 其特征在于， 所述摆臂推杆电机 的行程为50mm， 所述摆臂推杆电机的推力为10 00N。 9.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构， 其特征在于， 所述多级伸缩电推 杆的摆动角度为0 ° ‑90°， 所述多级伸缩电推杆的转动速度为21.6 °/S。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216768949 U 2一种联动多级伸缩摆臂结构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及伸缩 摆臂技术领域， 特别是 涉及一种联动多 级伸缩摆臂结构。 背景技术 [0002]随着社会经济的迅猛发展各种大型石油化工企业、 隧道、 地铁等不断增多， 油品燃 气、 毒气泄漏爆 炸、 化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、 爆 炸、 坍塌的事故隐患增加， 事 故发生的概率也相应提高。 特种机器人在 复杂环境中的应用也日益增多， 目前国内外的行 走机器人通常为正向放置的单一行走状态。 摄像头通常设置在机器人上， 因此摄像头可拍 摄视野范围窄， 不能很好的感知机器人当前 的姿态和所处的环境， 并在有协作模块的机器 人不能将工作目标大范围的感知， 不利于操作人员观察当前全部环境， 无法较好地完成任 务。 因此目前需要一种用于机器人的联动多级伸缩摆臂结构提高摄像头的可拍摄视野范围 和视角角度。 发明内容 [0003]本实用新型的目的是克服了现有技术的问题， 提供了一种联动多级伸缩摆臂结 构。 [0004]为了达到上述目的， 本实用新型采用以下 方案： [0005]一种联动多 级伸缩摆臂结构， 包括： [0006]底座， 底座设有摆臂推杆电机、 连杆和旋转台， 连杆一端连接摆臂推杆电机另一端 连接旋转台； [0007]摆臂推杆电机， 摆臂推杆电机固设于底座一端， 摆臂推杆电机通过连杆与旋转台 连接； [0008]旋转台， 旋转台与底座铰接， 旋转台可通过摆臂推杆电机可连杆在底座上往返旋 转， 旋转台上端固设有 多级伸缩电推杆； [0009]多级伸缩电推杆， 多级伸缩电推杆一端与旋转台固定连接另一端设有用于安装传 感器的舵机组， 传感器可通过舵机组在多级伸缩电推杆上往返旋转。 传感器可通过该联动 多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节。 [0010]进一步的， 底座为U形底座， 底座上端还设有可供多级伸缩电推杆卡入的摆臂固定 槽。 [0011]进一步的， 传感器为双目摄像头， 双目摄像头包括广角镜头和对焦镜头。 双目摄像 头可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节从而获取更大的可拍摄 视野范围， 利于摄 像头实现更好的信息采集。 [0012]进一步的， 舵机组的水平旋转角度为1 ° ‑360°， 舵机组的上 下旋转角度为1 ° ‑180°。 [0013]进一步的， 多级伸缩电推杆包括第一套杆、 设于第一套杆内的第二套杆、 设于第二 套杆内的第三套杆以及用于控制第二套杆和第三套杆伸缩的伸缩电机 。 [0014]进一步的， 第一套杆长度为初始长度L， 所述第二套杆和第三套杆伸出所述第一套说　明　书 1/3 页 3 CN 216768949 U 3