(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210064753.3 (22)申请日 2022.01.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114212208 A (43)申请公布日 2022.03.22 (73)专利权人 北京史河科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地 东路1号院 1号楼6层6 01-48 (72)发明人 许华旸　孙长瑞　宋章军　刘海龙　 刘彦雨　郭超琼　 (74)专利代理 机构 北京中秩新创知识产权代理 有限公司 16124 专利代理师 丁海涛 (51)Int.Cl. B63B 59/06(2006.01)B25J 11/00(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 17/02(2006.01) B62D 57/024(2006.01) (56)对比文件 CN 107117223 A,2017.09.01 CN 10943 6237 A,2019.0 3.08 CN 111762271 A,2020.10.13 CN 205186346 U,2016.04.27 CN 112389559 A,2021.02.23 CN 10946 6723 A,2019.0 3.15 WO 201808618 8 A1,2018.0 5.17 US 2021047016 A1,2021.02.18 审查员 余骁 (54)发明名称 一种船只内舱除锈机 器人控制装置 (57)摘要 本发明公开了一种船只内舱除锈机器人控 制装置， 属于涂装除锈技术领域， 包括回 收泵、 高 压喷头， 还包括除锈回 收盘、 机架、 传动装置和轮 组。 通过设置在一侧的两个滚轮， 且两个滚轮中 设有分隔架， 使得两个滚轮之间存在槽口， 由于 磁铁设置在滚轮靠近轴心的地方， 进而通过滚轮 移动时的挤压力和磁铁的磁力使铁屑落入两个 滚轮之间并对铁屑进行暂存， 当需要处理两个滚 轮之间的铁屑时， 充气组件工作使气 囊和橡胶套 膨胀， 当橡胶套伸展至与滚轮周长相同时为该橡 胶套的最大伸展程度， 将铁屑慢慢 挤出且气囊膨 胀时会逐渐减少磁铁对铁屑的磁力， 然后滚轮自 转时通过 连接块便可以将铁屑刮除， 完成清理。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 114212208 B 2022.11.25 CN 114212208 B 1.一种船只内舱除锈机器人， 包括除锈回收盘 （3） 、 机架 （4） 、 传动装置 （5） 和轮组 （6） 和 回收泵 （1） 、 高压喷头 （2） ， 所述机架 （4） 设置在除锈回收盘 （3） 的顶部， 所述除锈回收盘 （3） 上设有回收槽 （31） ， 所述高压喷头 （2） 固定设置在回收槽 （31） 的周围， 所述高压喷头 （2） 可 外接高压泵， 所述回收泵 （1） 同轴设置在除锈回收盘 （3） 的顶部， 且回收泵 （1） 的输出端与回 收槽 （31） 连通， 所述轮组 （6） 均包括安装架 （61） 、 充气组件 （62） 、 四个滚轮 （63） 、 两个电机 （64） 、 两个转向器 （65） 、 两个气 囊 （66） 、 两个橡胶套 （6 7） 和两个分隔架 （68） ， 特征在于， 移动 时， 通过滚轮 （63） 移动时的挤压力和磁铁的磁力使铁屑落入两个滚轮 （63） 之间存放铁屑， 从而完成收集铁屑， 当需要清理时， 通过充气组件 （62） 使气囊 （66） 和橡胶 套 （67） 膨胀， 直至 橡胶套 （67） 伸展至与滚轮 （63） 周长相同， 将 铁屑慢慢 挤出且气囊 （66） 膨胀时会 逐渐减少磁 铁对铁屑的磁力， 滚轮 （6 3） 自转时通过 连接块 （69） 将铁屑刮除。 2.根据权利要求1所述的一种船只内舱除锈机器人， 其特征在于， 所述传动装置 （5） 和 轮组 （6） 均设有两组， 每组所述传动装置 （5） 均设置在除锈回收盘 （3） 顶部且与机架 （4） 连 接， 每组所述轮组 （6） 通过传动装置 （5） 与除锈回收盘 （3） 传动连接， 每个所述传动装置 （5） 均包括电推杆 （51） 、 两个连杆 （52） 和两个弯杆 （53） ， 所述电推杆 （51） 铰接在除锈回收盘 （3） 的顶部， 两个所述连杆 （52） 的一端与机架 （4） 转动连接， 两个连杆 （52） 的另一侧与安装架 （61） 转动连接， 两个所述弯杆 （53） 的一端与机架 （4） 转动连接， 两个弯杆 （53） 的另一侧与安 装架 （61） 转动连接， 所述电推杆 （51） 的输出端与两个连 杆 （52） 转动连接 。 3.根据权利要求2所述的一种船只内舱除锈机器人， 其特征在于， 所述安装架 （61） 设置 在一个传动装置 （5） 上， 两个 分隔架 （68） 分别固定设置在安装架 （61） 的两侧， 四个所述滚轮 （63） 两两分布在安装架 （61） 的两侧， 每个滚轮 （63） 上靠近轴心的部分均设有磁铁， 位于一 端的两个滚轮 （63） 通过四个连接块 （69） 固定连接， 所述分 隔架 （68） 的一端延伸至两个滚轮 （63） 之间， 且分隔架 （68） 与滚轮 （63） 转动 连接， 两个气囊 （66） 分别套设在两个分隔架 （68） 上， 且气囊 （66） 与分隔架 （68） 连通， 两个橡胶套 （67） 分别套设在两个气 囊 （66） 上， 两个电机 （64） 分别设置在安装架 （61） 的两侧， 且每个电机 （64） 均通过转向器 （65） 与位于电机 （64） 同 侧的滚轮 （63） 连接， 所述充气组件 （62） 设置在安装架 （61） 上， 所述充气组件 （62） 的输出端 与分隔架 （68） 连通， 每 个分隔架 （68） 与滚轮 （6 3） 接触的部分均设有轴承 （610） 。 4.根据权利要求3所述的一种船只内舱除锈机器人， 其特征在于， 所述充气组件 （62） 包 括气泵 （621） 、 两个气管 （622） 和两个输气壳 （623） ， 所述气泵 （621） 固定设置在安装架 （61） 上， 两个所述气管 （622） 的一端与气泵 （621） 的输出端固定连接， 两个输气壳 （623） 分别设置 在两个分隔架 （68） 上， 且每个输气壳 （623） 均与对应的分隔架 （68） 连通， 两个所述气管 （622） 的另一端分别与两个输气壳 （623） 连通。 5.根据权利要求4所述的一种船只内舱除锈机器人， 其特征在于， 每个所述输气壳 （623） 上均设有泄压管 （624） ， 所述泄压管 （624） 与输气壳 （62 3） 连通， 所述泄压 管 （624） 上设 有泄压孔 （627） ， 且泄压管 （624） 内设置有活塞 （625） ， 所述活塞 （62 5） 远离输气壳 （623） 的一 侧设有复位弹簧 （626） ， 所述活塞 （625） 通过复位弹簧 （626） 与泄压管 （624） 连接， 且活塞 （625） 受复位弹簧 （626） 弹力堵塞泄压孔 （627） ， 所述复位弹簧 （626） 的弹力仅小于橡胶套 （67） 的最大延伸力。 6.根据权利要求5所述的一种船只内舱除锈机器人， 其特征在于， 所述复位弹簧 （626） 为橡胶弹簧。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114212208 B 27.根据权利要求1所述的一种船只内舱除锈机器人， 其特征在于， 所述除锈回收盘 （3） 上还设有四个回收壳 （7） ， 四个回收壳 （7） 的一端均与回收槽 （31） 连通， 四个回收壳 （7） 分为 两组， 且两组回收壳 （7） 的另一端均 与两组轮组 （6） 中的滚轮 （6 3） 对应设置 。 8.根据权利要求1所述的一种船只内舱除锈机器人， 其特征在于， 所述除锈回收盘 （3） 的底部圆周设有 若干毛刷 （8） 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114212208 B 3