(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210586530.3 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 深圳大学 地址 518060 广东省深圳市南 山区南海大 道3688号 (72)发明人 谭毅　陈丽梅　靳帅帅　邓婷　 陈毓哲　王骞　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 潘登 (51)Int.Cl. G06F 30/13(2020.01) G06Q 10/04(2012.01) G05D 1/02(2020.01) G01B 11/30(2006.01)G01B 11/26(2006.01) (54)发明名称 一种建筑的智能实测实量方法、 装置、 UGV及 存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种建筑的智能实测 实量方法、 装置、 UGV及存储介质。 该方法包 括： 导 入建筑的BIM模型， 并基于 所述BIM模型建立室内 检测环境的栅格地图； 基于所述栅格地图对UGV 进行路径规划， 以生成全局最优路径； 采用三维 激光扫描方法， 基于所述全局最优路径采集所述 室内检测环 境的点云数据， 并对 所述点云数据进 行配准； 根据已配准的所述点云数据计算建筑的 实测实量指标。 本发明实施例所提供的技术方 案， 通过利用BIM模型自动规划路径， 并利用UGV 及三维激光扫描技术自动采集点 云数据， 再对点 云数据自动处理计算得到建筑的实测实量指标， 实现了室内空间的一体化测量， 提高了测量效率 和覆盖率， 也极大的节约了人力成本 。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115017578 A 2022.09.06 CN 115017578 A 1.一种建筑的智能实测实量方法， 其特 征在于， 包括： 导入建筑的BIM模型， 并基于所述BIM模型建立室内检测环境的栅格地图； 基于所述 栅格地图对UGV进行路径规划， 以生成全局最优路径； 采用三维激光扫描方法， 基于所述全局最优路径采集所述室内检测环境的点云数据， 并对所述 点云数据进行配准； 根据已配准的所述 点云数据计算建筑的实测实量指标。 2.根据权利要求1所述的建筑的智能实测实量方法， 其特征在于， 所述导入建筑的BIM 模型， 并基于所述BIM模型建立室内检测环境的栅格地图， 包括： 基于语义分割从所述BIM模型中提取实体类型标识和边界信息， 以得到语义BIM模型， 并生成所述语义BIM模型对应的栅格平面； 基于所述语义BIM模型进行所述室内检测环境的三维空间语义识别， 并结合所述栅格 平面生成所述 栅格地图。 3.根据权利要求1所述的建筑的智能实测实量方法， 其特征在于， 所述基于所述全局最 优路径采集所述室内检测环境的点云数据， 包括： 对所述UGV进行实时定位， 并实时对所述UGV的实际位姿与基于所述全局最优路径的参 考位姿之间的误差进行调整。 4.根据权利要求3所述的建筑的智能实测实量方法， 其特征在于， 所述对所述UGV进行 实时定位， 包括： 在建筑室内搭建无线局域网； 基于所述无线局域网， 采用RS SI室内定位 算法对所述UGV进行实时定位。 5.根据权利要求1所述的建筑的智能实测实量方法， 其特征在于， 所述根据已配准的所 述点云数据计算建筑的实测实量指标， 包括： 对所述点云数据进行 预处理， 所述预处 理包括去噪、 点云 分割、 抽稀及点云 分类； 基于预处理后的所述点云数据， 采用虚拟靠尺算法及虚拟角尺算法计算所述实测实量 指标。 6.根据权利要求1所述的建筑的智能实测实量方法， 其特征在于， 在所述根据已配准的 所述点云数据计算建筑的实测实量指标之后， 还 包括： 将所述实测实量指标在所述BIM模型中进行指标匹配， 并计算指标误差， 以生成几何质 量检测分析报告。 7.根据权利要求6所述的建筑的智能实测实量方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述实测实量指标同步至云端； 和/或， 将所述几何质量检测分析报告导出并上传终端。 8.一种建筑的智能实测实量装置， 其特 征在于， 包括： 栅格地图建立模块， 用于导入建筑的BIM模型， 并基于所述BIM模型建立室内检测环境 的栅格地图； 路径规划模块， 用于基于所述 栅格地图对UGV进行路径规划， 以生成全局最优路径； 点云数据采集模块， 用于采用三维激光扫描方法， 基于所述全局最优路径采集所述室 内检测环境的点云数据， 并对所述 点云数据进行配准； 指标计算模块， 根据已配准的所述 点云数据计算建筑的实测实量指标。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115017578 A 29.一种UGV， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的建筑的智能实测实量方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的建筑的智能实测实量方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115017578 A 3