(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210413908.X (22)申请日 2022.04.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114511586 A (43)申请公布日 2022.05.17 (73)专利权人 三一筑工科技股份有限公司 地址 102206 北京市昌平区回龙观镇北清 路8号6幢1层 (72)发明人 田龙　陈叶舟　郭中正　马国兴　 (74)专利代理 机构 北京鼎承知识产权代理有限 公司 11551 专利代理师 夏华栋　顾可嘉 (51)Int.Cl. G06T 7/13(2017.01) G06T 7/62(2017.01)G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06F 30/13(2020.01) (56)对比文件 CN 111652892 A,2020.09.1 1 CN 10709 2877 A,2017.08.25 CN 1018073 08 A,2010.08.18 CN 111222516 A,2020.0 6.02 US 2002050988 A1,2002.05.02 袁晨鑫等.基 于LiDAR点云数据的建筑物轮 廓线提取. 《工程勘察》 .2020,第48卷(第0 6期), 全文. 黄飞鸿.基 于轮廓提取的建筑层次细节模型 简化方法研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数 据库》 .2020,第3 3-43页. 审查员 胡一冰 (54)发明名称 一种对象表面轮廓的确定方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本公开涉及一种对象表 面轮廓的确定方法、 装置、 设备及存储介质， 上述方法包括获取第一 序列， 第一序列为第一图形中的顶 点按第一方向 排列形成的序列， 第一图形为对象表 面轮廓对应 的实际几何图形； 确定每一矢量边所对应的第一 目标方向， 矢量边为根据第一序列中的顶点所确 定的边， 第一目标方向为上述矢量边所在的目标 表面的法线方向， 目标表面为与对象表面轮廓垂 直的表面； 对 各矢量边进行基于第一目标方向的 聚类， 得到聚类结果， 聚类结果中属于同一簇的 矢量边具有相同的第一目标方向， 属于不同簇的 矢量边具有不同的第一目标方向； 根据聚类结 果， 确定第二图形， 上述第二图形表征所述对象 表面轮廓对应的原 始几何图形。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 114511586 B 2022.08.23 CN 114511586 B 1.一种对象表面轮廓的确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取第一序列， 所述第一序列为第一图形中的顶点按第一方向排列形成的序列， 所述 第一图形为对象表面轮廓对应的实际几何图形； 确定每一矢量边所对应的第 一目标方向， 所述矢量边为根据所述第 一序列中的顶点所 确定的边， 所述第一 目标方向为所述矢量边所在的目标表面的法线方向， 所述目标表面为 与所述对象表面轮廓垂直的表面； 对各所述矢量边进行基于第一目标方向的聚类， 得到聚类结果， 所述聚类结果中属于 同一簇的矢量边具有相同的第一目标方向， 属于不同簇的矢量边具有不同的第一目标方 向； 确定所述簇内包 含的矢量 边的数量； 响应于所述簇内包含的单条矢量边的情况， 将所述单条矢量边确定为原始边； 响应于 所述簇内包含至少两条矢量边的情况， 采用光线追踪法将所述簇内的至少两条矢量边合 并， 得到原 始边； 基于各个簇对应的不同原始边， 确定第二图形， 所述第二图形表征所述对象表面轮廓 对应的原 始几何图形。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取第一序列， 包括： 获取对象表面所有几何图形的顶点序列； 基于所述顶点序列， 计算所有几何图形中每 个几何图形的周长； 将对象表面周长最大的几何图形确定为所述第一图形； 提取所述第一图形对应的顶点， 得到第二序列； 基于所述第二序列， 得到所述第一序列。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 二序列， 得到所述第 一序列， 包 括： 在所述第二序列中依次确定第一顶点、 第二顶点和第三顶点， 所述第二顶点为所述第 二序列中的任一顶点， 所述第一顶点和第三顶点分别为与所述第二顶点相邻的其 他顶点； 确定基于所述第 一顶点指向所述第 二顶点的第 一向量， 以及确定基于所述第 二顶点指 向所述第三顶点的第二向量； 以所述对象表面的法线为旋转轴对所述第 一向量逆时针旋转第 一预设角度， 得到第 三 向量； 响应于所述第 三向量与所述第 二向量的夹角符合预设角度 条件的情况下， 将所述第 二 序列确定为所述第一序列， 否则， 倒序提取 所述第二序列， 得到所述第一序列。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定每一矢量边所对应的第 一目标方 向， 包括： 以所述对象表面的法线为旋转轴， 使所述矢量边沿第二方向旋转第二预设角度， 得到 所述矢量 边所在的目标表面的法线， 所述第二方向与所述第一方向相反； 基于所述矢量 边所在目标表面的法线， 确定所述矢量 边所对应的第一目标 方向。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采用光线追踪法将所述簇 内的至少两 条矢量边合并， 得到所述原 始边， 包括： 从所述簇内的至少两条矢量边中确定出目标矢量边， 所述目标矢量边为与 所述原始边权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114511586 B 2共线的边； 确定其他矢量边的新起始点和新终点， 所述其他矢量边是所述至少两条矢量边中除所 述目标矢量边以外的矢量边； 所述新起始点是所述其他矢量边的起始点在经过射线运动后 与所述目标矢量边所在的目标表面产生的交点， 所述新 终点是所述其他矢量边的终点在经 过射线运动 后与所述目标矢量 边所在的目标表面产生的交点； 基于所述目标矢量边的起始点和终点、 所述其他矢量边的新起始点和新终点， 确定出 所述原始边。 6.一种对象表面轮廓的确定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取第一序列， 所述第一序列表征第 一图形中顶点的按序排列结果， 所 述第一图形为对象表面轮廓对应的实际几何图形； 第一确定模块， 用于确定每一矢量边所对应的第一目标方向， 所述矢量边为根据所述 第一序列中的顶点所确定的边， 所述第一目标方向为所述矢量边所在的目标表面的法线方 向， 所述目标表面 为与所述对象表面轮廓垂直的表面； 聚类模块， 用于对各所述矢量边进行基于第一目标方向的聚类， 得到聚类结果， 所述 聚 类结果中属于同一簇的矢量边具有相同的第一目标方向， 属于不同簇的矢量边具备不同的 第一目标 方向； 第二确定模块， 根据 所述聚类结果， 确定第二图形， 所述第 二图形表征所述对象表面轮 廓对应的原 始几何图形； 其中， 所述根据所述聚类结果， 确定第二图形， 包括： 确定所述簇内包含的矢量边的数 量； 响应于所述簇内包含的单条矢量边的情况， 将所述单条矢量边确定为原始边； 响应于 所述簇内包含至少两条矢量边的情况， 采用光线追踪法将所述簇内的至少两条矢量边合 并， 得到原 始边； 基于各个簇对应的不同原 始边， 确定所述第二图形。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有至少一 条指令或至少一段程序， 所述至少一条指 令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如 权利要求1 ‑5中任意一项所述的对象表面轮廓的确定方法。 8.一种电子设备， 其特征在于， 包括至少一个处理器， 以及与 所述至少一个处理器通信 连接的存储器； 其中， 所述存储器存储有 可被所述至少一个处理器执行的指 令， 所述至少一 个处理器通过执行所述存储器存储的指 令实现如权利要求 1‑5中任意一项所述的对象表 面 轮廓的确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114511586 B 3