(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210530537.3 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 北京四维图新科技股份有限公司 地址 100028 北京市海淀区学院路7号弘彧 大厦10层10 02A室 (72)发明人 周慧　冯颖　邹翠　宋向勃　 李兴涛　霍敬宇　 (74)专利代理 机构 北京晋德允升知识产权代理 有限公司 1 1623 专利代理师 王戈 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/2455(2019.01) (54)发明名称 一种生成设定格式的矢量语义数据的方法、 装置、 设备及可读介质 (57)摘要 本说明书实施例公开了一种生成设定格式 的矢量语义数据的方法、 装置、 设备及可读介质， 获取基于传感器采集的原始数据而生成的第一 格式的矢量语义数据； 对所述第一格式的矢量语 义数据中的各个维度的维度数据进行处理， 得到 第二格式的矢量语义数据中的各个维度的维度 数据， 所述 设定格式的矢量语义数据至少包括用 于描述几何维度信息的几何数据和用于描述属 性维度信息的属性数据； 基于所述第二格式的矢 量语义数据中的各个维度的数据， 生成所述第二 格式的矢量语义数据。 权利要求书2页 说明书17页 附图7页 CN 114780664 A 2022.07.22 CN 114780664 A 1.一种生成设定格式的矢量语义数据的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取基于传感器采集的原 始数据而生成的第一格式的矢量语义数据； 对所述第一格 式的矢量语义数据中的各个维度的维度数据进行处理， 得到第 二格式的 矢量语义数据中的各个维度的维度数据， 所述设定格式的矢量语义数据至少包括用于描述 几何维度信息的几何数据和用于描述属性维度信息的属性数据； 基于所述第 二格式的矢量语义数据中的各个维度的数据， 生成所述第 二格式的矢量语 义数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述第二格 式的矢量语义数据与高精度地图数据中的各要素进行对齐处理， 得到对 齐处理后的数据， 所述对齐处 理后的数据具有唯一对应的地图要素； 针对同一地图要素的各个所述对齐处理后的数据进行聚合处理， 得到聚合处理后的数 据， 其中， 针对同一地图要素的所述聚合处理后的数据， 包括针对所述同一地图要 素的各个 维度的维度数据， 对于同一维度， 所述聚合处 理后的数据包括 最细粒度的维度数据； 基于所述 聚合处理后的数据， 确定发生变化的地图要素并更新所述发生变化的地图要 素对应的高精度地图数据。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法具体包括： 当所述原 始数据为包 含道路参 考线的信息的数据时， 所述几何数据包括空间位置数据以及形状数据中的一种或多种； 所述属性数据包括 通行方向数据以及车速数据中的一种或多种。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法具体包括： 当所述原 始数据为包 含车道参 考线的信息的数据时， 所述几何数据包括空间位置数据以及形状数据中的一种或多种； 所述属性数据包括 通行方向数据、 车道类型 数据以及车速数据中的一种或多种。 5.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法具体包括： 当所述原 始数据为包 含边界参 考线的信息的数据时， 所述属性数据包括边界角色数据、 边界可跨越性数据以及标线数量数据中的一种或多 种。 6.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法具体包括： 当所述原 始数据为包 含车道标线的信息的数据时， 所述属性数据包括标线类型数据、 标线颜色数据、 标线宽度 数据、 以及标线材质数据中 的一种或多种， 所述标线类型 数据的数据类型 具体包括： 未知类型、 其 他类型、 实线类型以及虚线类型中的一种或多种。 7.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法具体包括： 当所述原 始数据为包 含路边障碍物的信息的数据时， 所述几何数据包括代 表线数据以及几何形状数据中的一种或多种； 所述属性数据包括障碍物类型 数据， 所述障碍物类型 数据的数据类型 具体包括： 未知类型、 其 他类型、 路牙类型、 护栏类型、 以及墙 类型中的一种或多种。 8.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法具体包括： 当所述原 始数据为包 含交通标识的信息的数据时，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114780664 A 2所述几何数据包括代 表点数据以及几何形状数据中的一种或多种； 所述属性数据包括标识类型数据以及标识内容数据中的一种或多种， 所述标识类型数 据具体包括： 未知类型、 其 他类型、 文字类型、 箭头类型、 以及符号类型中的一种或多种。 9.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法具体包括： 当所述原 始数据为包 含交通标牌的信息的数据时， 所述几何数据包括 位置数据以及形状数据中的一种或多种； 所述属性数据包括标牌类型 数据以及颜色数据中的一种或多种。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述设定格式的高精度地图数据的维度 数据还包括： 关系数据。 11.一种生成设定格式的矢量语义数据的装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取单元， 获取基于传感器采集的原 始数据而生成的第一格式的矢量语义数据； 数据处理单元， 对所述第一格式的矢量语义数据中的各个维度的维度数据进行处理， 得到第二格式的矢量语义数据中的各个维度的维度数据， 所述设定格式的矢量语义数据至 少包括用于描述几何维度信息的几何数据和用于描述属性维度信息的属性数据； 矢量语义数据生成单元， 基于所述第二格式的矢量语义数据中的各个维度的数据， 生 成所述第二格式的矢量语义数据。 12.一种生成设定格式的矢量语义数据的设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够： 获取基于传感器采集的原 始数据而生成的第一格式的矢量语义数据； 对所述第一格 式的矢量语义数据中的各个维度的维度数据进行处理， 得到第 二格式的 矢量语义数据中的各个维度的维度数据， 所述设定格式的矢量语义数据至少包括用于描述 几何维度信息的几何数据和用于描述属性维度信息的属性数据； 基于所述第 二格式的矢量语义数据中的各个维度的数据， 生成所述第 二格式的矢量语 义数据。 13.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机可读指令， 所述计算机可读指令可被处理 器执行以实现权利要求1至10中任一项所述的高精度地图数据的生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114780664 A 3