(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221096476 3.2 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 江苏金恒信息科技股份有限公司 地址 210000 江苏省南京市六合区中山科 技园科创大道 9号A5栋五层 (72)发明人 王昆　翟伟　冯松　王宇轩　 蒋马毅　朱莹莹　周俊礼　 (74)专利代理 机构 苏州满天星知识产权代理事 务所(普通 合伙) 32573 专利代理师 王煜 (51)Int.Cl. B08B 7/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种板坯熔池检测方法及装置 (57)摘要 本发明提出了板 坯熔池检测方法及装置， 包 括： 获取钢坯的钢种、 温度以及位置的信息； 基于 位置， 确定焊枪角度和吹扫装置气管位置； 基于 位置和温度， 确定机器人吹渣运动速度； 基于上 述信息， 确定机器人修磨运动速度； 基于机器人 吹渣运动速度， 控制机器人， 使用焊枪对熔池形 成位置进行吹扫； 待焊枪对 熔池形成位置吹扫完 成后， 获得第一熔池图片； 获取第一熔池图片中 的连通区域， 以计算各熔池面积； 基于机器人修 磨运动速度， 使用吹扫装置对熔池进行吹扫； 待 吹扫装置对熔池吹扫完成后， 获得第二熔池图 片； 对第二熔池图片进行分析， 获取目标区域， 若 目标区域的亮度小于预设区域的亮度， 调整机器 人吹渣运动速度直至目标区域的亮度大于预设 区域的亮度。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115382850 A 2022.11.25 CN 115382850 A 1.一种板坯熔池检测方法， 其特 征在于， 所述板坯熔池检测方法包括： 获取钢坯的钢坯钢 种、 钢坯温度以及钢坯位置的信息； 基于所述钢坯位置， 确定焊枪角度和吹扫装置气管位置； 基于所述钢坯位置和所述钢 坯温度， 确定机器人吹渣运动速度； 基于所述钢坯位置、 所述钢坯温度、 所述钢坯钢种， 确定 机器人修磨运动速度； 基于所述机器人吹渣运动速度， 控制机器人， 使用焊枪对熔池形成位置进行吹扫； 待所述焊枪对熔池形成位置吹扫完成后， 获得第一熔池图片； 获取所述第一熔池图片中的连通区域， 以计算各 熔池面积； 基于所述机器人修磨运动速度， 使用吹扫装置对熔池进行吹扫； 待所述吹扫装置对熔池吹扫完成后， 获得第二熔池图片； 对所述第二熔池图片进行分析， 获取目标区域， 若所述目标区域的亮度小于预设区域 的亮度， 调整所述机器人吹渣运动速度直至所述目标区域的亮度大于预设区域的亮度。 2.根据权利要求1所述的板坯熔池检测方法， 其特征在于， 基于所述钢坯钢种， 确定所 述钢坯的含碳 量。 3.根据权利要求1所述的板坯熔池检测方法， 其特征在于， 获得所述第 一熔池图片包括 对第一熔池图片感兴趣区域ROI进行图像预处 理， 以获得 熔池图像。 4.根据权利要求1所述的板坯熔池检测方法， 其特征在于， 基于所述机器人修磨运动速 度， 使用吹扫装置对熔池进行吹扫包括： 分析熔池面积， 若所述熔池面积大于预设面积， 基于所述机器人修磨运动速度， 使用吹 扫装置对熔池进行吹扫。 5.根据权利要求4所述的板坯熔池检测方法， 其特征在于， 所述钢坯位置包括： 钢坯上 表面、 钢坯下表面、 钢坯上角以及钢坯下角。 6.一种板坯熔池检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取钢坯的钢坯钢 种、 钢坯温度以及钢坯位置的信息； 确定模块， 用于基于所述钢坯位置， 确定焊枪角度和吹扫装置气管位置； 基于所述钢坯 位置和所述钢坯温度， 确定机器人吹渣运动速度； 基于所述钢坯位置、 所述钢坯温度、 所述 钢坯钢种， 确定机器人修磨运动速度； 控制模块， 用于基于所述机器人吹渣运动速度， 控制机器人， 使用焊枪对熔池形成位置 进行吹扫； 第一获得模块， 用于待所述焊枪对熔池形成位置吹扫完成后， 获得第一熔池图片； 计算模块， 用于获取 所述第一熔池图片中的连通区域， 以计算各 熔池面积； 吹扫模块， 用于基于所述机器人修磨运动速度， 使用吹扫装置对熔池进行吹扫； 第二获得模块， 用于待所述吹扫装置对熔池吹扫完成后， 获得第二熔池图片； 分析模块， 用于对所述第 二熔池图片进行分析， 获取目标区域， 若所述目标区域的亮度 小于预设区域的亮度， 调整所述机器人吹渣运动速度直至所述目标区域的亮度大于预设区 域的亮度。 7.根据权利要求6所述的板坯熔池检测装置， 其特征在于， 基于所述钢坯钢种， 确定所 述钢坯的含碳 量。 8.根据权利要求6所述的板坯熔池检测装置， 其特征在于， 所述钢坯位置包括： 钢坯上权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115382850 A 2表面、 钢坯下表面、 钢坯上角以及钢坯下角。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求 1至 5任一项所述的板坯熔池检测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求 1至5任一项 所述的板坯熔池检测方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115382850 A 3