(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210975434.8 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 中建科技 集团有限公司 地址 518000 广东省深圳市坪 山区坪山街 道坪山大道2007号创新广场B座B1901 (72)发明人 李立力　罗昊　齐贺　高昊元　 王飞宇　肖贲　袁媛　王玺　 (74)专利代理 机构 深圳尚业知识产权代理事务 所(普通合伙) 44503 专利代理师 王利彬 (51)Int.Cl. B25J 9/04(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 15/10(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种建筑施工机器人的抓取装置 (57)摘要 本发明适用于建筑施工辅助工具领域， 提供 了一种建筑施工机器人的抓取装置， 包括用于夹 持材料的夹持机构、 用于升降夹持机构的升降机 构、 用于旋转升降机构 的旋转驱动机构、 用于对 夹持机构的旋转角度进行检测的旋转角度检测 机构、 用于定位材料的材料定位传感器以及控制 系统。 通过材料定位传感器准确定位材料所在位 置， 定位精准。 通过旋转角度定位机构定位夹持 机构的转动角度， 并反馈给控制系统， 可控制夹 持机构准确的移动至材料所存在位置进行抓取 工作， 整个定位及抓取工作精准且效率高， 可减 少人工操作难度， 减轻人工劳动强度， 具有推广 应用的价 值。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115416006 A 2022.12.02 CN 115416006 A 1.一种建筑施工机器人的抓取装置， 其特征在于： 包括用于夹持材料的夹持机构、 用于 升降所述夹持机构的升降机构、 用于旋转所述升降机构的旋转驱动机构、 用于对所述夹持 机构的旋转角度进 行检测的旋转角度检测机构、 用于定位材料的材料定位传感器(14)以及 控制系统； 所述旋转驱动机构的驱动端与所述升降机构固定连接， 所述升降机构的升降驱动端与 所述夹持机构固定连接； 所述旋转角度定位机构设置于所述旋转驱动机构的驱动端； 所述 材料定位传感器(14)安装在所述夹持机构上； 所述旋转角度检测机构、 材料定位传感器(14)与所述控制系统电连接， 所述控制系统 与所述夹持机构、 升降机构以及旋转驱动机构电连接 。 2.如权利要求1所述的抓取装置， 其特征在于： 所述旋转驱动机构包括设备机架(1)、 旋 转驱动电机(3)、 旋转驱动减速机(4)以及夹持机构摆臂(9)； 所述旋转驱动减速机(4)固定 于所述设备机架(1)的上端， 所述旋转驱动电机(3)的驱动输出轴与所述旋转驱动减速机 (4)的驱动输入轴连接， 所述旋转 驱动减速机(4)的驱动输出轴通过所述旋转角度检测机构 与所述夹持机构摆臂(9)的一端连接， 所述夹持机构摆臂(9)的另一端与所述升降机构连 接。 3.如权利要求2所述的抓取装置， 其特征在于： 所述旋转角度检测机构包括旋转驱动转 盘(2)、 旋转角度检测传感器(5)以及若干旋转角度定位孔(6)， 所述若干旋转角度定位孔 (6)设置于所述旋转 驱动转盘(2)上， 并沿所述旋转 驱动转盘(2)的圆心周向间隔分布； 所述 旋转驱动转盘(2)与所述旋转驱动减速机(4)的驱动输出轴固定连接， 所述旋转驱动转盘 (2)的一侧与所述夹持机构摆臂(9)的一端固定连接； 所述旋转角度检测传感器(5)位于所 述旋转驱动转盘(2)的上方， 当所述旋转驱动转盘(2)转动至设定的角度时， 所述旋转角度 检测传感器(5)能与相应的所述旋转角度定位 孔(6)上下对齐。 4.如权利要求3所述的抓取装置， 其特征在于： 所述旋转驱动转盘(2)的顶面设置有超 重偏移检测块(8)， 所述旋转 驱动转盘(2)的上方设置有接触式位移传感器(7)， 当所述旋转 驱动转盘(2)倾斜时， 所述接触式位移传感器(7)的检测端 能够与所述超重偏移检测块(8) 接触。 5.如权利要求2所述的抓取装置， 其特征在于： 所述升降机构包括升降驱动气缸(10)和 夹持气缸安装板(11)， 所述升降驱动 气缸(10)的缸体与所述夹持机构摆臂(9)固定连接， 所 述升降驱动气缸(10)的伸缩端与所述夹持气缸安装板(11)的上端固定连接， 所述夹持气缸 安装板(1 1)的下端与所述夹持机构连接 。 6.如权利要求5所述的抓取装置， 其特征在于： 所述夹持机构包括夹持驱动气缸(12)和 用于夹持材料的材料夹持钳(13)， 所述夹持驱动气缸(12)与所述夹持气缸安装板(11)的下 端固定连接， 所述夹持 驱动气缸(12)的伸缩端与所述材 料夹持钳(13)固定连接 。 7.如权利要求6所述的抓取装置， 其特征在于： 所述材料定位传感器(14)与所述夹持驱 动气缸(12)的一侧固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115416006 A 2一种建筑施工机 器人的抓取装 置 技术领域 [0001]本发明属于建筑施工 辅助工具 领域， 尤其涉及一种建筑施工 机器人的抓取装置 。 背景技术 [0002]混凝土表面基材， 经受过风化腐蚀， 表面粗糙多孔， 表面强度低， 可能还有油污和 盐分的污染。 其表 面遍布孔隙， 孔隙中含有 水分和碱性物质， 如不经 处理直接涂装涂膜不仅 附着力差， 而且 会发生起泡、 龟裂、 泛白甚至脱层等 弊病。 [0003]为了避免以上问题的出现， 延长涂层的使用寿命， 必须控制基材的含水率， 进行正 确的表面处理。 而混凝土表面处理施工过程复杂， 处理的材料、 工具等需要转移操作。 现有 技术通过人工操作， 工作效率低、 劳动强度大； 并且常规的机械手夹持机构大多通过遥控控 制角度， 操作难度大， 因此， 存在改进空间。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种建筑施工机器人的抓取装置， 旨在 解决现有技术中的 机械手夹持机构大多通过遥控 控制角度， 操作难度大的问题。 [0005]本发明是这样实现的， 一种建筑施工机器人的抓取装置， 包括用于夹持材料的夹 持机构、 用于升降所述夹持机构的升降机构、 用于旋转所述升降机构的旋转 驱动机构、 用于 对所述夹持机构的旋转角度进 行检测的旋转角度检测机构、 用于定位材料的材料定位传感 器以及控制系统； [0006]所述旋转驱动机构的驱动端与所述升降机构固定连接， 所述升降机构的升降驱动 端与所述夹持机构 固定连接； 所述旋转角度定位机构设置于所述旋转驱动机构的驱动端； 所述材料定位传感器安装在所述夹持机构上； [0007]所述旋转角 度检测机构、 材料定位传感器与所述控制系统电连接， 所述控制系统 与所述夹持机构、 升降机构以及旋转驱动机构电连接 。 [0008]进一步的， 所述旋转驱动机构包括设备机架、 旋转驱动电机、 旋转驱动减速机以及 夹持机构摆臂； 所述旋转驱动减速机固定于所述设备机架的上端， 所述旋转驱动电机的驱 动输出轴与所述旋转驱动减速机的驱动输入轴连接， 所述旋转驱动减速机的驱动输出轴通 过所述旋转角度检测机构与所述夹持机构摆臂的一端连接， 所述夹持机构摆臂的另一端与 所述升降机构连接 。 [0009]进一步的， 所述旋转角 度检测机构包括旋转驱动转盘、 旋转角 度检测传感器以及 若干旋转角度定位孔， 所述若干旋转角度定位孔设置于所述旋转驱动转盘上， 并沿所述旋 转驱动转盘的圆心周向间隔分布； 所述旋转驱动转盘与所述旋转驱动减速机的驱动输出轴 固定连接， 所述旋转驱动转盘的一侧与所述夹持机构摆臂的一端固定连接； 所述旋转角度 检测传感器位于所述旋转驱动转盘的上方， 当所述旋转驱动转盘转动至设定的角度时， 所 述旋转角度检测传感器能与相应的所述旋转角度定位 孔上下对齐。 [0010]进一步的， 所述旋转驱动转盘的顶面设置有超重偏移检测块， 所述旋转驱动转盘说　明　书 1/4 页 3 CN 115416006 A 3