(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221087476 0.X (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 陕西服装工程学院 地址 712046 陕西省咸阳市秦都区同文路1 号 (72)发明人 冯珍　刘萍萍　 (74)专利代理 机构 合肥数字代码知识产权代理 有限公司 3425 3 专利代理师 贾少妍 (51)Int.Cl. G01C 11/02(2006.01) G01C 11/36(2006.01) G01C 15/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01) B64C 27/08(2006.01)B64C 39/02(2006.01) (54)发明名称 一种室内设计用无人机测绘装置及测绘方 法 (57)摘要 本发明公开了一种室内设计用无人机测绘 装置， 括无人机设备、 建模设备和多个扫描基站， 所述无人机设备由供电模块、 飞行模块、 拍摄模 块和控制模块； 一种室内设计用无人机测绘方 法， 包括以下步骤： S1、 将无人机设备、 建模设备 和多个扫描基站转运至待扫描的室内， 对无人机 设备、 建模设备、 扫描基站进行自检， 确保传感 器、 通讯用设备无误。 本发明采用双目摄像机和 无人机设备内的多种传感器以及扫描基站能在 无人机设备飞行时进行拍摄和检测， 能为建模设 备提供精 准的建模信息， 同时还能很好的保证无 人机设备在飞行时的稳定性， 保证拍摄图像信息 的质量， 避免出现抖动、 模糊的情况， 而且建模能 根据需要输出多种格式， 便 于设计师使用。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 115235430 A 2022.10.25 CN 115235430 A 1.一种室内设计用无人机测绘装置， 包括无人机设备、 建模设备和多个扫描基站， 其特 征在于： 所述无人机设备由供电模块、 飞行模块、 拍摄模块和控制模块； 所述建模设备包括 硬件模组和软件 模块； 所述供电模块包括电池模块、 充电模块、 稳压模块和线缆模块， 为整个无人机设备内各 部件的运作提供 稳定的电力支持； 所述飞行模块包括自稳定模块、 芯片模组、 传感器模组和通讯模块， 保证无人机设备能 稳定的接收和传递信息， 同时根据工作人员的设定和操控进行飞行； 所述拍摄模块包括摄像头模组、 缓存模组和数据处理模块， 将图像处理和飞行控制处 理分离， 有助于保证图像处 理的效率和质量， 能快速将拍摄到的图像信息传递至建模设备； 所述控制模块包括遥控模组、 自控模组和操控台， 用于设定飞行路线自动飞行以及便 于工作人员操控无 人机设备飞行； 所述硬件模组包括主机设备、 显示器设备、 操作设备、 信息传输设备； 用于接收和处理 信息， 并且能将建模画面进行展示； 所述软件模块采用ContextCapture， 能很好的将拍摄到的信息进行转化， 形成3D图， 且 便于输出CAD格式， 便 于工作人员使用。 2.根据权利要求1所述的一种室内设计用无人机测绘装置， 其特征在于： 所述传感器模 组包括距离传感器、 高度传感器、 扭力传感器、 平衡传感器、 陀螺 仪、 加速度计和磁力计。 3.根据权利要求1所述的一种室内设计用无人机测绘装置， 其特征在于： 所述无人机设 备根据需要选用四旋翼、 六旋翼和八旋翼中任一 一种。 4.根据权利要求1所述的一种室内设计用无人机测绘装置， 其特征在于： 所述摄像头模 组选用双目摄 像机， 能为建模设备提供 景深图像和点云图信息 。 5.根据权利要求1所述的一种室内设计用无人机测绘装置， 其特征在于： 所述自稳定模 块设置在无 人机设备的下端和周边。 6.根据权利要求1所述的一种室内设计用无人机测绘装置， 其特征在于： 所述摄像头模 组和自稳定模块相连接， 能保证拍摄信息的清晰度。 7.根据权利要求1所述的一种室内设计用无人机测绘装置， 其特征在于： 所述通讯模块 和信息传输 设备采用无线通讯设备， 所述通讯模块和信息传输设备采用4G、 5 G、 WIFI信号中 任一一种。 8.根据权利要求2所述的一种室内设计用无人机测绘装置， 其特征在于： 所述距离传感 器采用激光传感器。 9.一种室内设计用无 人机测绘方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 将无人机设备、 建模设备和多个扫描基站转运至待扫描的室内， 对无人机设备、 建 模设备、 扫描基站进行自检， 确保传感器、 通讯用设备无误， 并且在每个房间内的两角上放 置扫描基站； S2、 启动无人机设备、 建模设备和多个扫描基站， 并且确定无人机设备、 建模设备和多 个扫描基站之间通讯正常， 启动软件， 确定无 人机摄像头模组和软件连接正常； S3、 控制无人机设备飞行， 根据实际情况在自主飞行和 操控飞行中选择一种， 在飞行过 程中快速进行传感器数据和图像信息数据进行传递， 使无 人机设备 稳定在室内进行飞行； S4、 无人机飞行后， 将传感器数据、 图像信息数据传以及扫描基站信息传递至建模设备权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115235430 A 2内， 通过建模设备内的软件将数据解析后能便 于通过显示器设备显示出室内模型； S5、 无人机在房屋绕飞直到到空间数据闭合后将坐标点转换为空间建模， 得到房屋精 确测绘信息， 精准建模， 并且将数据信息进行存储， 同时能根据需要输出相应格式文件， 便 于室内设计师使用。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115235430 A 3