(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210713280.5 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 苏州博众智能机 器人有限公司 地址 215200 江苏省苏州市吴江经济技 术 开发区山湖西路558号东运科技园7号 标准厂房 (72)发明人 张良锋　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 梁佳强 (51)Int.Cl. G01N 21/84(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G01N 21/13(2006.01) B65G 47/91(2006.01)B65G 47/248(2006.01) (54)发明名称 一种外观检测设备 (57)摘要 本发明公开了一种外观检测设备， 属于外观 检测技术领域。 外观检测设备包括： 第一多动子 直线模组， 第一多动子直线模组包括第一动子、 第二动子和第三动子， 第一动子、 第二动子及第 三动子上分别设有第一承 载机构、 第二承载机构 和第三承 载机构； 还包括 沿第一方向依次设置的 面检模组、 第一提升机构、 第一线扫模组、 提升翻 转机构和第二线扫模组。 第一多动子直线模组上 的三个动子通过承载机构带着产品同步移动实 现多工位同步检测， 第一提升机构或者提升翻转 机构对产品的吸取提升操作与动子移动相互配 合实现产品在不同承 载机构上的转移， 缩短了检 测周期， 提高了检测效率； 省略了搬运机构， 解决 了由搬运机构搬运带来的运动精度差、 检测工序 时间长的问题。 权利要求书2页 说明书15页 附图8页 CN 115096887 A 2022.09.23 CN 115096887 A 1.一种外观检测设备， 其特 征在于， 包括： 第一多动 子直线模组(100)， 包括第一底座(104)和沿第一方向依次滑动设于所述第一 底座(104)上的第一动子(101)、 第二动子(102)和第三动子(10 3)； 第一承载机构(401)、 第二承载机构(402)和第三承载机构(403)， 均用于承载产品； 所 述第一承载机构(401)、 所述第二承载机构(402)和所述第三承载机构(403)分别设于所述 第一动子(101)、 所述第二动子(102)及所述第三动子(10 3)上； 还包括沿所述第一方向依次设置的： 面检模组(10)， 用于同时获得第一承载机构(401)所承载产品的正面和反面的局部图 像； 第一提升机构(20)， 用于吸取和提升所述第一承载机构(401)上的产品， 并将其放置于 所述第二承载机构(402)上； 第一线扫模组(30)， 用于获得所述第二承载机构(402)所承载产品的正面和反面中的 其中一面的线扫图像； 提升翻转机构(40)， 用于提升和翻转所述第二承载机构(402)上的产品， 并将其放置于 所述第三承载机构(40 3)上； 第二线扫模组(50)， 用于获得所述第三承载机构(403)所承载的产品的正面和反面中 的另一面的线扫图像。 2.根据权利要求1所述的外观检测设备， 其特征在于， 所述外观检测设备还包括第 二多 动子直线模组(200)、 第四承 载机构(404)和第五承载机构(405)； 所述第二多动子直线模组 (200)包括第二底座(203)和沿所述第一方向依次滑动设于所述第二底座(203)上的第四动 子(201)和第五动子(202)， 所述第四承 载机构(404)和所述第五承 载机构(405)分别设于所 述第四动子(201)和所述第五动子(202)上； 所述外观检测设备还包括 沿所述第一方向依次 设置的： 第二提升机构(60)， 用于吸取和提升所述第三承载机构(403)上承载的产品， 并将其放 置于所述第四承载机构(404)上； 第一角检模组(70)， 用于获得所述第四承载机构(404)所承载产品的部分边角的线扫 图像； 第三提升机构(80)， 用于吸取并提升所述第四承载机构(404)上的产品， 并将其放置于 所述第五承载机构(40 5)上； 第二角检模组(90)， 用于获得所述第五承载机构(405)所承载产品的其余边角的线扫 图像。 3.根据权利要求2所述的外观检测设备， 其特征在于， 所述外观检测设备还包括设于所 述第三提升机构(80)处的补 充检测模组(800)， 所述补充检测模组(800)用于获得产品某一 边框处的图像信息 。 4.根据权利要求2所述的外观检测设备， 其特征在于， 所述外观检测设备还包括下料机 构(300)， 所述下 料机构(3 00)包括： 两个沿第二方向间隔设置的下料输送线体(301)， 分别用于承接合格产品和不合格产 品； 所述第二方向与所述第一方向相垂直； 下料驱动模组， 包括水平驱动件(302)和设于所述水平驱动件(302)驱动端的竖直驱动权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115096887 A 2件(303)， 所述水平驱动件(302)的驱动方向为所述第二方向； 所述竖直 驱动件(303)的输出 端设置下 料吸盘(3 04)， 所述下 料吸盘(3 04)用于吸取 所述第五承载机构(40 5)上的产品。 5.根据权利要求1所述的外观检测设备， 其特 征在于， 所述 提升翻转机构(40)包括： 第一升降驱动件(41)， 所述第一升降驱动件(41)的输出端设置第一中转支 架(44)； 翻转驱动件(42)， 设于所述第一中转支架(44)上； 所述翻转驱动件(42)的输出端设置 第二中转支 架(45)； 夹持件(43)， 设于所述第二中转支架(45)上； 所述夹持件(43)包括夹持驱动 件(431)和 设于所述夹持驱动件(431)输出端的两个夹爪(432)， 两个所述夹爪(432)沿所述第一方 向 相对设置， 并可以在所述夹持 驱动件(431)的驱动下相互靠 近或远离 。 6.根据权利要求5所述的外观检测设备， 其特征在于， 两个所述夹爪(432)相向设置的 一侧均设置卡槽(4321)； 两个所述夹爪(432)中的其中一个上设置推动件(433)， 所述推动 件(433)包括推动驱动件(4331)和设于所述推动驱动件(4331)输出端的推块(4332)， 所述 推块(4332)能够由所述夹爪(432)的所述 卡槽(4321)水平伸出。 7.根据权利要求5所述的外观检测设备， 其特征在于， 所述外观检测设备还包括设于所 述第一线扫模组(30)和所述第二线扫模组(50)之间的偏移检测 模组(700)， 所述偏移检测 模组(700)用于检测所述第二承 载机构(402)到达所述提升翻转机构(40)处后， 所承载的产 品在所述第一方向上的偏移量。 8.根据权利要求1所述的外观检测设备， 其特征在于， 所述外观检测设备还包括信 息录 入机构(600)， 所述信息录入机构(600)设于所述面检模组(10)的前端， 用于对产品进行信 息录入。 9.根据权利要求1所述的外观检测设备， 其特征在于， 所述第二承载机构(402)和所述 第三承载机构(40 3)结构相同， 均包括： 第二安装座(4021)， 设于所述第一多动子直线模组(10 0)的动子上； 第一旋转驱动件(4022)， 设于所述第二安装座(4021)上， 所述第一旋转驱动件(4022) 的输出端竖直朝上设置； 第一承载吸盘(4023)， 设于所述第一旋转驱动件(402 2)的输出端， 用于吸取产品； 第一光源组件(4024)， 设置有两个， 两个所述第一光源组件(4024)分别位于所述第一 旋转驱动件(402 2)沿所述第一方向的两侧。 10.根据权利要求2所述的外观检测设备， 其特征在于， 所述第 三承载机构(403)和所述 第四承载机构(404)结构相同， 均包括： 第三安装座(4041)， 设于所述第二多动子直线模组(20 0)的动子上； 直线驱动件(4042)， 设于所述第三安装座(4041)上； 所述直线驱动件(4042)的驱动方 向沿第二方向； 所述第一方向与所述第二方向相垂直； 第二旋转驱动件(4043)， 设于所述直线驱动件(4042)的输出端； 所述第二旋转驱动件 (4043)的输出端竖直朝上设置； 第二承载吸盘(404 4)， 设于所述第二旋转驱动件(4043)的输出端， 用于吸取产品。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115096887 A 3