(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210744072.1 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 魅杰光电科技 （上海） 有限公司 地址 200000 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区临港新片区海洋一路 333号1号楼、 2号楼 (72)发明人 温任华　李明瑞　 (74)专利代理 机构 上海知锦知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 31327 专利代理师 夏迎春　潘彦君 (51)Int.Cl. G01N 21/95(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)发明名称 物料检测设备 (57)摘要 物料检测设备， 适于对 经加工设备加工处理 的物料进行检测， 包括： 固定装置， 承载装置， 适 于放置经加工设备加工处理的物料； 第一采集装 置， 与工控装置电连接， 适于检测承载装置上是 否放置有物料， 并在检测到承 载装置上放置有物 料时， 输出物料采集信号； 工控装置， 与抓取装置 电连接， 适于基于物料采集信号， 输出相应的第 一抓取信号至抓取装置； 抓取装置， 适于基于所 述第一抓取信号， 抓取所述物料至检测装置； 检 测装置， 适于采集所述物料的图像， 并基于所述 物料的图像的灰度值范围是否在所述物料预设 的灰度值范围， 输出判断结果。 采用上述 设备， 能 够在物料传输过程中进行自动检测， 对物料质量 进行及时检测， 进 而能够避免资源浪费。 权利要求书3页 说明书15页 附图5页 CN 115144408 A 2022.10.04 CN 115144408 A 1.一种物料检测设备， 适于对经加工设备加工处理 的物料进行检测， 其特征在于， 所述 物料检测设备包括： 固定装置、 设置于所述固定装置上的承载装置、 第一采集装置、 工控装 置、 抓取装置， 检测装置， 其中： 所述承载装置， 适于放置经加工设备加工处 理的物料； 所述第一采集装置， 与所述工控装置电连接， 适于检测所述承载装置上是否放置有物 料， 并在检测到所述承载装置上放置有物料时， 输出物料采集信号； 所述工控装置， 与所述抓取装置电连接， 适于基于所述物料采集信号， 输出相应的第一 抓取信号至所述 抓取装置； 所述抓取装置， 适于基于所述第一 抓取信号， 抓取 所述物料至所述检测装置； 所述检测装置， 适于采集所述物料的图像， 并基于所述物料的图像的灰度值范围是否 在所述物料 预设的灰度值范围， 输出判断结果。 2.根据权利要求1所述的物料检测设备， 其特征在于， 所述检测装置包括： 第一固定框 架、 位于所述第一固定框架上方 的第一安装模块、 以及设置于所述第一安装模块上 的第一 采集模块、 位于所述第一固定 框架底部的数控 模块， 其中： 所述第一采集模块， 与所述数控模块电连接， 适于采集所述物料的图像， 并输出至所述 数控模块； 所述数控模块， 适于计算所述物料的图像的灰度值范围， 并在所述物料的图像的灰度 值范围在所述物料预设的灰度值范围时， 输出第一判断结果； 以及在所述物料 的图像的灰 度值范围超出 所述物料 预设的灰度值范围时， 输出第二判断结果。 3.根据权利要求2所述的物料检测设备， 其特 征在于， 所述物料 上设置有标识点； 所述检测装置还包括设置于所述第 一安装模块上的悬梁和运动模块， 以及 设置于所述 悬梁上的第二采集模块， 其中： 所述第一采集模块， 还适于采集所述物料的标识点的位置， 并将相应的图像输出至所 述数控模块； 所述第二采集模块， 与数控模块电连接， 适于在所述物料运动过程中， 采集所述物料标 识点和预设位置的位姿关系， 并输出第一 位姿采集信号至所述数控 模块； 所述数控模块， 与所述运动模块电连接， 还适于计算所述物料标识点位置与所述预设 位置的偏移 参数， 并基于所述偏移 参数， 输出相应的运动控制 信号至所述运动模块； 以及适 于基于所述第一位姿采集信号， 确定所述物料标识 点和所述预设位置的位姿关系与预先存 储的位姿信息一 致时， 控制所述 运动模块停止运动； 所述运动模块， 适于响应于所述 运动控制信号， 驱动所述物料运动。 4.根据权利要求3所述的物料检测设备， 其特征在于， 所述运动控制信号包括第 一运动 控制信号和第二 运动控制信号； 所述运动模块包括： 驱动组件、 与所述驱动组件连接的第 一位移组件和第 二位移组件， 以及分别与所述第一 位移组件和所述第二 位移组件连接的转动组件， 其中： 所述驱动组件， 与所述数控模块电连接， 适于根据 所述第一运动控制信号， 生成沿预设 方向的驱动力； 第一位移组件， 适于在所述驱动力的驱动下， 带动所述转动组件沿第一预设 方向运动； 第二位移组件， 适于在所述驱动力的驱动下， 带动所述 转动组件沿第二预设方向运动；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115144408 A 2所述转动组件， 与所述数控模块电连接， 适于在所述物料到达预设位置时， 根据 所述第 二运动控制信号， 驱动所述物料转动， 直至所述物料标识点和所述预设位置的位姿关系与 预先存储的位姿信息一 致； 其中， 所述第一预设方向与第二预设方向相互垂直。 5.根据权利要求4所述的物料检测设备， 其特征在于， 所述检测装置还包括： 物料盛放 模块， 设置 于所述转动组件上， 适于盛放经加工设备加工处 理的物料。 6.根据权利要求2 ‑5任一项所述的物料检测设备， 其特征在于， 所述检测装置还包括： 光源模块， 设置 于所述第一固定 框架的底部， 用于提供环境照明。 7.根据权利要求1所述的物料检测设备， 其特 征在于， 所述承载装置包括： 第二固定 框架， 与所述固定装置可移动连接， 包括多层支撑结构； 多层承载模块， 分别设置于相应层的支撑结构上， 且每层承载模块包括： 载板以及位于 所述载板上的载台组件。 8.根据权利要求7所述的物料检测设备， 其特征在于， 还包括： 升降装置， 与所述固定装 置和所述工控装置连接， 且与所述承载装置可移动连接； 第二采集装置， 设置于所述固定装 置上的第二采集装置， 且与所述工控 装置电连接， 其中： 所述升降装置， 适于响应于所述工控装置输出的第一位移控制信号， 驱动所述承载模 块上下移动； 以及响应于所述工控装置输出 的第二位移控制信号， 停止驱动所述承载模块 移动， 并输出第二 抓取信号至所述 抓取装置； 所述第二采集装置， 适于采集所述抓取装置与相应载台组件的相对位姿， 输出第二位 姿采集信号至所述工控 装置； 所述工控装置， 还适于基于所述第二位姿采集信号， 在确定相应载台组件和所述抓取 装置的相对位姿与预先存储的位姿信息不一致时， 输出第一位移控制信号至升降装置， 驱 动所述承载模块上下移动； 在确定相应承载模块和所述抓取装置的相对位姿与预先存储的 位姿信息一致时， 输出第二位移控制信号控制所述升降装置停止驱动所述承载模块移动， 并输出相应的第二 抓取信号至所述 抓取装置； 所述抓取装置， 还适于响应于所述第二抓取信号， 抓取相应载台组件上的物料至所述 检测装置 。 9.根据权利要求7所述的物料检测设备， 其特征在于， 每层承载模块包括多个尺寸的载 台组件或者 不同层承载模块包括 不同尺寸的载台组件。 10.根据权利要求8所述的物料检测设备， 其特 征在于， 所述固定装置包括： 框架结构； 安装板， 位于所述框架结构上； 升降装置固定 部， 设置于所述安装板内侧。 11.根据权利要求10所述的物料检测设备， 其特 征在于， 升降装置包括： 导轨模块， 固定 于所述升降装置固定 部， 用于提供 所述承载模块的移动路径； 驱动模块， 位于所述框架结构的底部， 且分别与所述工控装置和所述承载模块连接， 用 于为所述承载模块 提供驱动力， 以带动所述承载模块移动； 限位模块， 固定 于所述安装板上， 用于限制所述承载模块的移动距离 。 12.根据权利要求11所述的物料检测设备， 其特征在于， 所述驱动模块包括驱动组件和权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115144408 A 3