ICS 43.020 CCS T 40 深圳市 地方标准 智能网联汽车自动驾驶系统技术要求 第1部分：高速公路及快速路自动 驾驶 Technical requirements of automated driving system for intelligent and connected vehicles —Part 1:Highway and expressway automated driving 2023-09-01实施 2023-08-22发布 深圳市市场监督管理 发布 DB4403/T 359.1—2023 DB44 03 DB4403/T 359.1 —2023 I 目次 前言 ................................ ................................ ............... II 1 范围 ................................ ................................ ............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ....... 1 4 符号 ................................ ................................ ............. 5 5 总体要求 ................................ ................................ ......... 6 6 动态驾驶任务执行 ................................ ................................ . 7 7 动态驾驶任务后援 ................................ ................................ . 8 8 人机交互 ................................ ................................ ........ 10 9 说明书 ................................ ................................ .......... 12 附录A（规范性） 适用于ADS的安全性的特殊要求 ................................ ...... 14 附录B（规范性） 自动驾驶功能仿真试验方法及要求 ................................ .... 18 附录C（规范性） 自动驾驶功能场地试验方法及要求 ................................ .... 22 附录D（规范性） 自动驾驶功能道路试验方法及要求 ................................ .... 39 DB4403/T 359.1 —2023 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 本文件以推荐性国家标准 《智能网联汽车 自动驾驶系统通用技术要求》（计划号： 20213608 —T —339）(2022年9月版本)、GB/T 41798 —2022《智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求》、 推荐性国家标准《智能网联汽车 自动驾驶功能道路试验方法及要求》（计划号： 20213609 —T—339） (2022年9月版本)为基础制定 ，主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。 本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。 本文件起草单位：深圳市工业和信息化局。 DB4403/T 359.1 —2023 1 智能网联汽车自动驾驶系统技术要求 第1部分：高速公路及快速路自动驾驶 1 范围 本文件规定了高速公路及快速路自动驾驶系统的总体要求、动态驾驶任务执行要求、动态驾驶任务 后援要求、人机交互要求。 本文件适用于装备高速公路及快速路自动驾驶系统的 M类、N类汽车。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 3730 （所有部分） 道路车辆质量词汇和代码 GB 5768（所有部分） 道路交通标志和标线 GB/T 12534 汽车道路试验方法通则 GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范 GB 14887 道路交通信号灯 GB/T 24720 交通锥 GB/T 24973 收费用电动栏杆 GB/T 3459 0.3—2022 道路车辆 功能安全 第3部分：概念阶段 GB/T 40429 —2021 汽车驾驶自动化分级 GB/T 41798 —2022 智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求 GA/T 115 道路交通拥堵度评价方法 DB4403/T 355—2023 智能网联汽车整车信息安全技术要求 DB4403/T 356—2023 智能网联汽车软件升级技术要求 DB4403/T 357—2023 智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求 DB4403/T 358—2023 智能网联汽车自动驾驶系统设 计运行条件 ISO 21448—2022 道路车辆 —预期功能安全 (Road vehicles —Safety of the intended functionality) 3 术语和定义 GB 3730（所有部分）、 GB 5768（所有部分）、 GB/T 40429 界定的以及下列术语和定义适用于本 文件。 3.1 自动驾驶功能 automated driving function 驾驶自动化系统在特定的设计运行条件下代替驾驶员持续自动地执行全部动态驾驶任务的功能。 DB4403/T 359.1 —2023 2 注： GB/T 40429 —2021中规定的 3级及以上驾驶自动化功能的总称，包括“有条件自动驾驶”、 “高度自动驾驶” 和“完全自动驾驶”功能。 3.2 自动驾驶系统 automated driving system ；ADS 由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。 注： “自动驾驶系统”为 GB/T 40429 —2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。 3.3 设计运行范围 operational design domain ；ODD 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。 注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。 [来源：GB/T 40429 —2021，2.11] 3.4 设计运行条件 operational design condition ；ODC 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称 。 注：设计运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。 3.5 动态驾驶任务 dynamic driving task ；DDT 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为 。 注1：动态驾驶任务包括但不限于车辆横向运动控制、车辆纵向运动控制、目标和事件探测与响应、驾驶决策、车 辆照明及信号装置控制。 注2：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。 注3：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。 3.6 目标和事件探测与响应 object and event detection and response ；OEDR 对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。 [来源：GB/T 40429 —2021，2.7] 3.7 最小风险状态 minimal risk condition ；MRC 车辆事故风险可接受的状态。 [来源：GB/T 40429 —2021，2.8] 3.8 最小风险策略 minimal risk maneuver ；MRM 驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。 [来源：GB/T 40429 —2021，2.9] 3.9 动态驾驶任务后援 dynamic driving task fallback 当发生即将超出设计运行范围、 驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件的 情况时，由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略的后备支援行为。