ICS 25.040.30 K 32 中华人民共和国国家标准 GB/T39360—2020 工业机器人控制系统性能评估与测试 Evaluation and testing of performance of industrial robot control system 2021-06-01实施 2020-11-19发布 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T39360—2020 目 次 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 工业机器人控制系统性能模型 4.1 概述 4.2 工业机器人控制系统性能模型 5特性说明 5.1 易用性 5.2 维护性 5.3 功能性 5.4 实时性 5.5 扩展性及开放性 5.6 可靠性 5.7 安全性 测试评价方法 6 6.1 概述 6.2 易用性测试评价 6.3 维护性测试评价 6.4 功能性测试评价 6.5 实时性测试评价 LO 6.6 扩展性与开放性测试评价 12 6.7 可靠性测试评价 12 6.8 安全性测试评价 13 测试文档集要求 14 符合性评价细则 14 附录A（资料性附录） 机器人操作系统 15 参考文献 18 GB/T39360—2020 前言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：上海电器科学研究院、固高科技（深圳)有限公司、安徽配天机器人技术有限公司、 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院、广州智能装备研究院有限公司、上海电器科学研究所（集团）有限 公司、山东鲁能智能技术有限公司、青岛钢铁侠科技有限公司、湖南省产商品质量监督检验研究院、上海 添唯认证技术有限公司、上海新时达机器人有限公司、北京航空航天大学、成都卡诺普自动化控制技术 有限公司、中国电子科技集团公司第三十二研究所、上海电器设备检测所有限公司、上海机器人产业技 术研究院。 本标准主要起草人：王爱国、刘越、王泽涵、于振中、曾钰、刘健、李建祥、张锐、钟声、郑海峰、李大新、 刘斌、李良军、吴振宇、朱晓鹏、沈文婷、郑军奇、刘继志、郑凯宇、陈灏。 1 GB/T39360—2020 工业机器人控制系统性能评估与测试 1范围 本标准规定了工业机器人控制系统性能模型、性能指标、测试评价方法、测试文档集要求和符合性 评价细则 本标准适用于工业机器人控制系统，可供工业机器人控制系统设计开发人员、测试人员以及评价人 员等使用。 注：本标准不指定达到评定等级或依从性等级的测度值域，因为每个性能指标的值取决于使用环境和用户需要 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB/T7826一2012系统可靠性分析技术失效模式和影响分析（FMEA）程序 GB/T7829—1987故障树分析程序 GB11291.1一2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法 IEC61025:2006故障树分析(FTA)[Faulttreeanalysis(FTA)] 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 工业机器人industrialrobot 自动控制的、可重复编程多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，它可以是固定式或移 动式。在工业自动化中使用。 注1：工业机器人包括： 操作机，含制动器； 一控制器，含示教器和某些通信接口。 注2：包括某些集成的附加轴 [GB/T12643—2013,定义2.9]。 3.2 插补interpolation 对特定曲线进行数据密化的过程。 3.3 通信 communication 机器控制柜内部、机器人控制柜与本体以及机器人与外部设备之间的信息数据交互。 注：机器人的通信协议包括Profibus、Ethernet等 1 GB/T39360—2020 3.4 质量quality 实体特性的总和，表示实体满足明确或隐含要求的能力。 3.5 质量模型 quality model 定义的特征集以及它们之间的关系集，为规约质量需求以及评价质量提供了一个框架。 [GB/T25000.10—2016,定义3.18] 3.6 评价evaluation 决定某产品、项目、活动或服务是否符合它的规定的准则的过程。 3.7 属性 attribute 实体的固有性质或特性，可由人工或自动化手段进行定量或定性地辨别。 [GB/T25000.10—2016,定义3.2] 3.8 实体entity 具有属性特征的对象。 示例：一个对象可能是过程、产品、项目或资源等。 3.9 测量measurement 使用一种度量，把标准值（可以是数或类别）赋予实体的某个属性。 ［GB/T11457—2006，定义2.924] 3.10 指标 indicator 衡量目标的单位或方法。 3.11 目标goal 想要达到的目的或想获得的结果。 3.12 任务task 在多道程序或多进程环境中，由计算机完成的基本工作元，是由控制系统处理的一个或多个指令序 列；或由操作员完成的一种基本工作单位。 3.13 故障fault 计算机程序中的不正确的步骤、过程或数据定义 ［GB/T25000.51—2016，定义4.1.8] 3.14 失效 failure 系统或部件不能按规定的性能要求执行所要求的功能 ［GB/T11457—2006，定义2.601]］ 3.15 异常 exception 引起正常程序执行挂起的事件。 2