(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222103156.5 (22)申请日 2022.08.09 (73)专利权人 深圳前海 瑞集科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳前 海商务秘书 有限公司) 专利权人 中集集团集装箱控股有限公司 　 中国国际海运 集装箱 （集团） 股份 有限公司 (72)发明人 李辰潼　陈聚运　梁晓明　许曦　 张兆彪　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 张家旺(51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 基于无人船的焊接设备 (57)摘要 本实用新型涉及一种基于无人船的焊接设 备， 该基于无人船的焊接设备包括： 船体； 焊枪， 活动地设于 船体上； 第一相机 单元， 设于船体上； 第二相机单元， 设于船体上并朝向焊枪； 第一相 机单元用于为船体提供导航， 以控制船体航行； 第二相机 单元用于对焊枪的焊接位置进行定位， 以控制焊枪进行精确焊接。 本实用新型利用船体 航行带动整个焊接设备移动， 配合船体上的焊枪 对海面上的工件进行焊接； 利用第一相机单元为 船体提供导航， 以便于控制船体能够精确地航 行； 配合第二相机单元对焊枪的焊接位置进行定 位， 进而控制焊枪能够进行精确焊接， 进而有利 于减小对海面工件的焊接难度， 并提高焊接精 度， 实现焊接设备对于海面工件的焊接性能的提 升。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 217913598 U 2022.11.29 CN 217913598 U 1.一种基于无 人船的焊接设备， 其特 征在于， 包括： 船体； 焊枪， 活动地设于所述船体上； 第一相机单 元， 设于所述船体上； 第二相机单 元， 设于所述船体上， 并朝向所述焊枪； 其中， 所述第 一相机单元用于为所述船体提供导航， 以控制所述船体航行； 所述第二相 机单元用于对所述焊枪的焊接位置进行定位， 以控制所述焊枪进行精确焊接 。 2.如权利要求1所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述基于无人船的焊接设 备还包括控制器， 所述控制 器设于所述船体上， 所述控制器分别与所述第一相 机单元和所 述第二相机单元信号连接； 所述控制器能够根据所述第一相机单元的采集信号控制所述船 体航行， 所述控制器能够根据所述第二相机单 元的采集信号控制所述焊枪进行焊接操作。 3.如权利要求2所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述基于无人船的焊接设 备还包括多轴机械臂， 所述船体的顶部设有安装平台， 所述多轴机械臂设于所述安装平台 上； 所述焊枪设于所述多轴机 械臂上， 且所述多轴机 械臂受控于所述控制器； 所述控制器能够根据 所述第二相机单元的采集信号控制所述多轴机械臂动作， 以控制 所述焊枪移动。 4.如权利要求3所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述多轴机械臂包括底 座、 多个依次转动连接的连接臂及焊接支 架； 所述底座固定在所述安装平台上， 所述多个连接臂 的底端转动连接在所述底座上， 所 述焊接支 架设于所述多个连接臂的顶端； 所述焊枪装设于所述焊接支 架上。 5.如权利要求4所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述多个连接臂包括依次 连接的第一连接臂、 第二连接臂、 第三连接臂、 第四连接臂、 第五连接臂和第六 连接臂； 所述第一连接臂的底端可转动 地设置在所述底座上， 所述第 一连接臂的转动轴呈竖向 延伸； 所述第二连接臂的底端可转动 地设置在所述第 一连接臂的顶端， 所述第 二连接臂的转 动轴呈水平延伸； 所述第三连接臂的底端可转动 地设置在所述第 二连接臂的顶端， 所述第 三连接臂的转 动轴呈水平延伸， 并与所述第二连接臂的转动轴平行； 所述第四连接臂的底端可转动 地设置在所述第 三连接臂的顶端， 所述第四连接臂的转 动轴呈水平延伸， 并与所述第三连接臂的转动轴平行； 所述第五连接臂的底端可转动 地设置在所述第四连接臂的顶端， 所述第五连接臂的转 动轴呈水平延伸， 并与所述第四连接臂的转动轴平行； 所述第六连接臂的底端可转动 地设置在所述第五连接臂的顶端， 所述第六连接臂的转 动轴呈水平延伸， 并与所述第五连接臂的转动轴垂直； 所述焊接支 架设于所述第六 连接臂的上。 6.如权利要求4所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述基于无人船的焊接设 备还包括焊料管， 所述焊料管可弯曲地固定在所述多个连接臂上， 所述焊料管 的上端固定权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217913598 U 2在所述焊接支 架上。 7.如权利要求1所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述第 一相机单元设于所 述船体的前端， 且所述第一相机单 元上设有第一摄 像头和第一照明灯。 8.如权利要求1所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述基于无人船的焊接设 备还包括固定架， 所述固定架 架设在所述船体的顶部； 所述焊枪设于所述固定架的前侧； 所述第二相机单 元设于所述固定架的顶端部 。 9.如权利要求8所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述固定架包括两个横向 延伸的固定杆、 两个纵向延伸的纵向臂和一横向延伸的横向臂； 两所述固定杆 呈平行间隔布置， 并分 设于所述船体的两侧； 两所述纵向臂呈平行间隔布置， 且两所述纵向臂的底端与两所述固定杆一一对应相 接； 所述横向臂设于 两所述纵向臂之间， 且所述横向臂的两端分别与一所述纵向臂相连； 所述第二相机单 元设于所述横向臂上。 10.如权利要求1所述的基于无人船的焊接设备， 其特征在于， 所述第二相机单元上设 有第二摄 像头和第二照明灯。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217913598 U 3