(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222148241.3 (22)申请日 2022.08.12 (73)专利权人 宝鸡合力叉 车有限公司 地址 721001 陕西省宝鸡市金台区宝福路 127号 (72)发明人 张银福　李道亮　张乐　徐鹏歌　 白亚妮　王岩　张晓刚　徐海洋　 王文志　 (74)专利代理 机构 西安新动力知识产权代理事 务所(普通 合伙) 61245 专利代理师 刘强 (51)Int.Cl. B23K 37/04(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B23K 31/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种货叉架机 器人自动装焊系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种货叉架机器人自动 装焊系统， 其特征在于， 包括： 交换循环上料机 构， 所述交换循环上料机构末端设置有组件装焊 夹具， 所述组件装焊夹具末端设置有运输辊系 统； 其中， 所述交换循环上料机构末端设置有根 据零件的类型进行分类后运输到对应组件装焊 夹具的夹 具组装机器人机构， 所述组件装焊夹具 处设置有对零件进行焊接的点焊机构， 能够采用 双工位自动装焊、 搬运机器人以及点焊机器人处 于循环作业状态， 消除了待机， 设备利用率高。 上 料、 定位、 夹紧、 出件完全实现自动化， 使得货叉 架装焊完全实现过程自动化， 降低了工人劳动强 度， 提高了工作效率， 彻底杜绝人工装焊工件一 致性差的问题。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 217942380 U 2022.12.02 CN 217942380 U 1.一种货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 包括： 交换循环上料机构(1)， 所述交 换循环上料机构(1)末端设置有组件装焊夹具， 所述组件装焊夹具末端设置有运输辊系统 (6)； 其中， 所述交换循环上料机构(1)末端设置有根据零件的类型进行分类后运输到对应 组件装焊夹具的夹具组装机器人机构(2)， 所述组件装焊夹具处设置有对零件进行焊接的 点焊机构(5)。 2.根据权利要求1所述的货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 所述组件装焊夹具 包括组装夹具小组件组装夹具(3)和/或大 组件装焊夹具(4)， 且所述小组件组装夹具(3)与 所述大组件 装焊夹具(4)并列安装或依次顺序安装。 3.根据权利要求1所述的货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 所述交换循环上料 机构(1)包括： 轨道(1 ‑2)， 所述轨道(1 ‑2)上设置有料仓(1 ‑1)， 所述料仓(1 ‑1)上连接有油 缸(1‑3)和液压系统(1 ‑4)以及控制系统(1 ‑5)； 其中， 所述油缸(1 ‑3)安装在料仓和轨道中 间， 所述油缸(1 ‑3)与液压系统(1 ‑4)连接。 4.根据权利要求3所述的货叉架机器人自动装焊系 统， 其特征在于， 所述料仓(1 ‑1)包 括： 料架(1 ‑1‑1)， 所述料架(1 ‑1‑1)底部安装有支 撑滚轮(1 ‑1‑2)， 所述支 撑滚轮(1 ‑1‑2)安 装于轨道(1‑2)内。 5.根据权利要求2所述的货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 所述小组件组装夹 具(3)包括： 夹具体(3 ‑4)， 所述夹具体(3 ‑4)上安装有纵向夹紧装置(3 ‑1)、 横向夹紧装置 (3‑2)以及主定位 座(3‑3)。 6.根据权利要求2所述的货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 所述大组件装焊夹 具(4)包括： 通过式自动辊道(4 ‑1)， 所述通过式自动辊道(4 ‑1)上设置有第一伺服定位装置 (4‑2)、 第二伺服定位装置(4 ‑3)、 第三伺服定位装置(4 ‑5)、 第一气缸推紧装置(4 ‑4)、 第二 推紧装置(4 ‑6)、 第三推进装置(4 ‑7)、 第四推紧装置(4 ‑8)、 以及气缸升降装置(4 ‑9)； 其中， 所述第二伺服定位装置(4 ‑3)、 第三伺服定位装置(4 ‑5)、 第一气缸推紧装置(4 ‑ 4)、 第二推紧装置(4 ‑6)以及气缸升降装置(4 ‑9)均安装在自动辊道(4 ‑1)支架上； 第一伺服 定位装置(4 ‑2)、 第三推进装置(4 ‑7)、 第四推紧装置(4 ‑8)安装在升降装置(4 ‑9)上； 当系统 输入产品信息后， 第一伺服定位装置(4 ‑2)、 第二伺服定位装置(4 ‑3)、 第三伺服定位装置 (4‑5)自动调整定位尺寸， 与所加工产品相对应， 搬运机器人按照顺序将大件以及 小组件搬 运至对应位置后， 相对应的第一气缸推紧装置(4 ‑4)、 第二推紧装置(4 ‑6)、 第三推进装置 (4‑7)、 第四推紧装置(4 ‑8)将对应件夹紧与伺服定位装置接触， 实现定位夹紧， 机器人点焊 完成后， 夹紧装置依次松开， 气缸升降装置(4 ‑9)带动第一伺服定位装置(4 ‑2)、 第三推进装 置(4‑7)、 第四推紧装置(4 ‑8)下降， 组装完成的工件在自动辊道带动下， 进入待焊接区域。 7.根据权利要求1所述的一种货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 所述点焊机构 (5)包括： 点焊机器人(5 ‑1)， 所述点焊机器人(5 ‑1)、 通过点焊机器人底座(5 ‑2)固定安装。 8.根据权利要求1所述的一种货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 所述有运输辊 系统(6)包括： 辊道支架(6 ‑2)， 所述辊道支架(6 ‑2)上设置有用于带动工件运动的动力辊组 件(6‑1)。 9.根据权利要求8所述的一种货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 所述辊道支架 (6‑2)上设置有用于检测工件的检测装置(6 ‑3)。 10.根据权利要求1所述的一种货叉架机器人自动装焊系统， 其特征在于， 还包括总控权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217942380 U 2制系统(7)， 所述总控制系统(7)包括： PLC(7 ‑1)、 控制器以及电器元件(7 ‑2)、 控制柜(7 ‑3)， 用于对所述交换循环上料机构(1)、 组装机器人机构(2)、 小组件组装夹具(3)、 大组件装焊 夹具(4)、 点焊机构(5)、 以及运输辊系统(6)进行工作控制。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217942380 U 3