(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222159292.6 (22)申请日 2022.08.16 (73)专利权人 合肥尖点自动化科技有限公司 地址 230000 安徽省合肥市瑶海区长江东 路288号柏庄金座1号楼 2216 (72)发明人 钞小迪　袁振　赵学兰　 (74)专利代理 机构 安徽研质知识产权代理有限 公司 342 29 专利代理师 贾宇锋 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种工业机 器人焊枪防撞部件 (57)摘要 本实用新型属于工业机器人焊接技术领域， 具体的说是一种工业机器人焊枪防撞部件， 包括 焊枪本体、 定位柱、 弹性件、 上法兰和下法兰； 本 实用新型通过弹性件、 定位柱、 上法兰与下法兰 将焊枪本体与机器人末端的固定法兰相连接， 当 焊枪本体与工件和工装夹具发生碰撞时， 焊枪本 体会带着下法兰与定位柱偏转， 进而检测模块对 定位柱偏转进行信号捕捉并传递给控制柜， 使 得 机器人及时停止动作， 进而使得焊枪本体在碰撞 发生出现偏转时机器人能够及时的停止动作， 避 免机器人在发生碰撞后继续动作对焊枪本体、 工 件以及工装夹具造成损毁， 提高了对机器人焊接 时发生碰撞的防护， 提高了机器人焊接时的安全 性。 权利要求书1页 说明书9页 附图9页 CN 218016655 U 2022.12.13 CN 218016655 U 1.一种工业机器人焊枪防撞部件， 其特征在于： 包括焊枪本体(1)、 定位柱(2)、 弹性件 (3)、 上法兰(4)和下法兰(5)； 所述焊枪本体(1)的一侧固定连接所述下法兰(5)； 所述下法 兰(5)上沿圆周方向均匀间隔设置所述定位柱(2)； 所述定位柱(2)的一端固定连接在所述 下法兰(5)上； 所述定位柱(2)的另一端连接所述上法兰(4)； 所述上法兰(4)固定连接在机 器人末端的固定 法兰上； 所述上法兰(4)与所述下法兰(5)之间沿圆周方向均匀间隔设置弹 性件(3)； 所述弹性件(3)的一端抵触在所述定位柱(2)或所述下法兰(5)上； 所述弹性件(3) 的另一端抵触在所述上法兰(4)上； 所述上法兰(4)上设置有定位过孔(41)； 所述定位柱(2) 穿过所述定位过孔(41)； 所述定位柱(2)的另一端设置有弧形面(21)； 所述定位柱(2)与所 述定位过孔(41)之间留有间隙。 2.根据权利要求1所述的一种工业机器人焊枪防撞部件， 其特征在于： 所述弹性件(3) 套设在所述定位柱(2)上； 所述弹性件(3)的一端抵触在所述上法兰(4)上； 所述弹性件(3) 的另一端抵触在下法兰(5)上。 3.根据权利要求1所述的一种工业机器人焊枪防撞部件， 其特征在于： 所述定位柱(2) 上设置有卡槽(22)； 所述卡槽(22)内卡接有弹性卡簧(23)； 所述定位柱(2)上套设有环形挡 片(24)； 所述环形挡片(24)位于所述弹性卡簧(23)靠近所述弧形面(21)一侧； 所述弹性件 (3)一端抵触在上法兰(4)上； 所述弹性件(3)的另一端抵触在所述环形挡片(24)上。 4.根据权利要求1所述的一种工业机器人焊枪防撞部件， 其特征在于： 所述定位柱(2) 为分体式结构； 所述定位柱(2)包括定位杆(25)和弧形定位块(26)； 所述弧形定位块(26)与 所述定位杆(25)螺纹连接； 所述定位杆(25)上设置有环形凸起(251)； 所述弹性件(3)一端 抵触在所述上法兰(4)上； 所述弹性件(3)的另一端抵触在所述环形凸起(251)上。 5.根据权利要求2或3或4所述的一种工业机器人焊枪防撞部件， 其特征在于： 所述定位 柱(2)位于所述上法兰(4)一端设置有触碰板(6)； 所述触碰板(6)固定连接在所述定位柱 (2)上； 所述上法兰(4)上设置有感应开关。 6.根据权利要求5所述的一种工业机器人焊枪防撞部件， 其特征在于： 所述定位柱(2) 上靠近所述上法兰(4)设置有滑动环(7)； 所述滑动环(7)靠近所述上法兰(4)一侧为弧形结 构(71)； 所述弹性件(3)靠 近所述上法兰(4)一端抵触在所述滑动环(7)上。 7.根据权利要求6所述的一种工业机器人焊枪防撞部件， 其特征在于： 所述滑动环(7) 与所述弹性件(3)接触的一侧设置有限位凸起(72)； 所述限位凸起(72)抵触在所述弹性件 (3)上。 8.根据权利要求7所述的一种工业机器人焊枪防撞部件， 其特征在于： 所述定位过孔 (41)靠近所述弧形面(21)一侧为圆角(42)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218016655 U 2一种工业机器人焊枪防撞部件 技术领域 [0001]本实用新型属于工业机器人焊接技术领域， 具体的说是一种工业机器人焊枪防撞 部件。 背景技术 [0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置， 具有一 定的自动性， 可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制 造功能； 其具有可编 程性、 拟人化、 通用性等特点， 机器人在焊接方面的应用主要替代工人承担焊接工作， 不同 的工业类型有着不同的工业需求， 常见的焊接机器人有点焊机器人、 弧焊机器人、 激光机器 人等。 [0003]机器人焊接在焊接难度、 焊接数量、 焊接质量等方面就有着人工焊接无法比拟的 优势， 但是在机器人焊接工作时， 由于工件组装上发生偏差或焊枪TCP表现 的不够准确， 容 易发生焊枪与工件或工装夹具之 间发生碰撞， 若机器人不及时停止， 容易造成焊枪、 工件和 工装夹具的损坏， 影响生产， 给企业造成严重损失。 实用新型内容 [0004]为了弥补现有技术的不足， 本实用新型提出的一种工业机器人焊枪防撞部件。 本 实用新型主要用于解决机器人在焊接作业时由于工件组装上发生偏差或焊枪TCP表现的不 够准确， 发生撞枪时机器人停止不及时造成焊枪焊枪损坏的问题。 [0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是： 本实用新型提供了一种工业机 器人焊枪防撞部件， 包括焊枪本体、 定位柱、 弹性件、 上法兰和下法兰； 所述焊枪本体的一侧 固定连接所述下法兰； 所述下法兰上沿圆周方向均匀间隔设置所述定位柱； 所述定位柱的 一端固定连接在所述下法兰上； 所述定位柱的另一端连接所述上法兰； 所述上法兰固定连 接在机器人末端的固定法兰上； 所述上法兰与所述下法兰 之间沿圆周方向均匀间隔设置弹 性件； 所述弹性件的一端抵触在所述定位柱或所述下法兰上； 所述弹性件的另一端抵触在 所述上法兰上； 所述上法兰上设置有定位过孔； 所述定位柱 穿过所述定位过孔； 所述定位柱 的另一端设置有弧形面； 所述定位柱与所述定位过孔之间留有间隙。 [0006]工作时， 机器人在焊接作业时由于工件组装上发生偏差或焊枪TCP表现的不够准 确， 会发生撞枪现象， 在机器人调试焊接调试的过程中也会出现撞枪现象， 当撞枪现象发生 时， 若不及时停止， 容易造成焊枪、 工件和工装夹具的损坏， 影响生产； 因此通过设置焊枪防 撞部件， 使 得焊枪在碰撞到工件或工装夹具时能够及时停止， 来防止造成焊枪、 工件和工装 夹具的损坏， 通过将焊枪本体与下法兰固定连接， 下法兰与定位柱固定连接， 并且定位柱 穿 过上法兰上 的定位过孔， 通过弹性件两端抵触在上法兰与下法兰上， 利用定位柱上凸起的 弧形面来限制上法兰的轴线方向移动， 因为定位柱与定位过孔之间留有间隙， 使得上法兰 上的定位过孔的孔口边 沿抵触在定位柱上的弧形面， 进而限制定位柱与上法兰之 间径向的 移动， 避免定位过孔内壁与定位柱外壁接触， 使其克服 弹性件的弹力时能够发生偏转， 又 因说　明　书 1/9 页 3 CN 218016655 U 3