(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222026254.3 (22)申请日 2022.07.29 (73)专利权人 台州伟志机床股份有限公司 地址 317606 浙江省台州市玉环县清港镇 鹤新村康平巷45号东面第一间(鹤新 工业区) (72)发明人 刘显国　冉波　刘超　 (74)专利代理 机构 浙江专橙 律师事务所 3 3313 专利代理师 黄春英 (51)Int.Cl. B25J 9/12(2006.01) B25J 9/14(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B24B 41/00(2006.01) B24B 41/06(2012.01) (54)实用新型名称 一种高适应性磨床机 械手 (57)摘要 本实用新型提供了一种高适应性磨床机械 手， 属于机械技术领域。 它解决了现有磨床磨削 中采用的长杆形工件不适宜使用旋转式机械手 的问题。 本高适应性磨床机械手， 包括基座组件、 钢桁梁和手爪组件， 钢桁梁设置于基座组件上且 供手爪组件移动式安装， 手爪组件由滑板、 两对 称间隔设置的主支撑板， 以及安装于两主支撑板 之间呈交叉式分布的两组手爪模块构成， 两主支 撑板的端部通过手爪安装板连接， 手爪模块上分 别设有行程调节结构、 横向角度调节结构和精调 平结构， 主支撑板上设有用以调节相对应手爪模 块纵向位置的纵向角度调节结构， 基座组件上设 有用于修正其倾斜角度的粗调平结构。 本实用新 型具有运用广泛、 上 下料便捷， 且效率高的优点。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 217943347 U 2022.12.02 CN 217943347 U 1.一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 包括基座组件、 钢桁梁 （1） 和手爪组件， 所述 的钢桁梁 （1） 设置于基座组件上且供手爪组件移动式安装， 所述的手爪组件由滑板 （2） 、 两 对称间隔设置的主支撑板 （3） ， 以及安装于两主支撑板 （3） 之间呈 交叉式分布的两组手爪模 块构成， 两所述主支撑板 （3） 的端部通过手爪安装板 （4） 连接， 所述的手爪模块上分别设有 行程调节结构、 横向角度调节结构和精调平结构， 所述的主支撑板 （3） 上设有用以调节相对 应手爪模块 纵向位置的纵向角度调节结构， 所述的基座组件上设有用于修正其倾斜角度的 粗调平结构。 2.根据权利要求1所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的手爪模块又包 括固定座 （5） 、 驱动气缸 （6） 和用以装夹工件的手指气缸 （7） ， 所述的驱动气缸 （6） 安装于固 定座 （5） 上并用于驱动手指气缸 （7） 的往复移动， 所述的固定座 （5） 通过纵向角度调节结构 安装于两主支撑 板 （3） 之间； 所述的纵向角度调节结构由柱头螺钉一 （8） 和开设在主支撑板 （3） 上供柱头螺钉一 （8） 调节安装的腰形圆弧槽 （9） 组成， 所述的柱头螺钉一 （8） 头部与主支撑板 （3） 之间设有平垫 圈 （10） 。 3.根据权利要求2所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的手指气缸 （7） 顶部设置有供其安装的安装板 （11） ， 所述的安装板 （11） 顶部固定有铰链配合块 （12） ， 位于 所述安装板 （11） 的正上方还设有角度调节板 （13） ， 所述的精调平结构设置于安装板 （11） 与 角度调节板 （13） 之间； 所述的精调平结构由铰链固定块 （14） 和两个柱头螺钉二 （15） 组成， 所述的铰链固定块 （14） 顶部与角度调节板 （13） 相连， 且 该铰链固定块 （14） 中部开设有供铰链配合块 （12） 安装 的铰接槽， 所述的铰链固定块 （14） 与铰链配合块 （12） 通过卡簧销轴 （16） 铰接相配， 两所述 柱头螺钉二 （15） 分别配装在铰链固定块 （14） 两侧方， 且 该柱头螺钉二 （15） 连接并穿出安装 板 （11） 外朝角度调节板 （13） 方向拧入。 4.根据权利要求3所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的角度调节板 （13） 顶部固定安装有气缸连接板 （17） ， 所述的固定座 （5） 与气缸连接板 （17） 之间通过一组 导向轴 （18） 相连， 所述导向轴 （18） 端部穿出固定座 （5） 外连接有气缸行程调节板 （19） ， 所述 的行程调节结构设置 于气缸行程调节板 （19） 顶部， 并用以调节手指 气缸 （7） 行程； 所述的行程调节结构采用抱箍结构， 并包括安装在气缸行程调节板 （19） 上的导向轴支 座 （20） ， 所述的导向轴支座 （20） 内端具有抱箍口 （21） ， 并在其内端处连接有固定件来调节 抱箍口 （21） 的开口大小 进而实现导向轴支座 （20） 对导向轴 （18） 固定的松紧度； 所述的气缸行程调节板 （19） 上设有缓冲器一 （22） ， 所述的气缸连接板 （17） 与固定座 （5） 之间还设有缓冲器二 （23） 和螺 丝 （24） 。 5.根据权利要求4所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的角度调节板 （13） 通过横向角度调节结构连接 于气缸连接板 （17） 上； 所述的横向角度调节结构由两边分装的柱头螺钉三 （25） 和开设于角度调 节板 （13） 上， 供相对应柱头 螺钉三 （25） 调节连接的长 腰槽 （26） 。 6.根据权利要求4所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的固定座 （5） 上 安装有供导向轴 （18） 经 过的直线轴承 （27） 。 7.根据权利要求1所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的基座组件由立权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217943347 U 2柱 （28） 和立柱安装座 （29） 组成， 所述的立柱 （28） 上下两端分别具有上法兰座 （30） 和下法兰 座 （31） ， 所述的立柱安装座 （29） 与下法兰座 （31） 相连， 所述的立柱安装座 （29） 底部延展有 连接基板 （32） ， 所述的连接基板 （32） 上形成具有安装面 （33） ， 所述的上法兰座 （30） 与钢桁 梁 （1） 之间通过粗调平结构相连； 所述的粗调平结构包括连接角座 （34） ， 所述的连接角座 （34） 与上法兰座 （30） 之间通过 若干柱头 螺钉四 （3 5） 调节相连。 8.根据权利要求7所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的钢桁梁 （1） 上 安装有齿条 （36） 和两条 呈90°面同向安装的线轨 （37） ； 所述的滑板 （2） 配装于钢桁梁 （1） 前部 的线轨 （37） 上且与手爪安装板 （4） 相 连， 所述的 滑板 （2） 外端设有调节板 （39） ， 且该调节板 （39） 上安装有减速机 （40） 和 控制减速机 （40） 工 作的伺服电机 （41） ， 所述滑板 （2） 内端设有由伺服电机 （41） 驱使传动并与齿条 （36） 啮合的 齿轮 （42） ； 所述钢桁梁 （1） 顶部 的线轨 （37） 上配备有滑块 （38） ， 所述的滑块 （38） 上安装有与滑板 （2） 相连的外罩 （43） 。 9.根据权利要求8所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的连接角座 （34） 上还装有拖链线槽 （4 4） ， 所述的拖链线槽 （4 4） 上设有与外罩 （43） 相连的拖链结构 （45） 。 10.根据权利要求1所述的一种高适应性磨床机械手， 其特征在于， 所述的滑板 （2） 上且 与手爪安装板 （4） 的连接处设有多孔位安装 结构 （46） ， 所述的钢桁梁 （1） 两端前部均设置有 带缓冲头 （47） 的横梁防撞块 （48） 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217943347 U 3